Docs/#2 Perception Handoff

[LeeMin-hyeong]

📌 변경 내용 요약

MacGyvBot 발표자료의 handoff/perception 파트를 보강했습니다.

• 기존 bbox 및 rule-based grasp detection 실패 사례 GIF 추가
• SAM+Depth mask 생성 흐름 슬라이드 추가 및 설명 보강
• handoff 최종 판단 구조를 hand landmark ML classifier + SAM depth mask contact 중심으로 정리
• driver/wrench mask 기반 grasp recognition GIF 추가
• 발표자료 전반의 h2 하단 콘텐츠 정렬 및 시각 밀도 조정
• handoff 관련 슬라이드의 GIF 크기, 카드 높이, flow caret 위치 조정

🧩 변경 유형

• 버그 수정
• 신규 기능 추가
• 리팩토링
• 문서 수정
• 모델/실험 코드 변경
• 데이터셋/라벨 변경
• ROS 2 패키지 변경
• 설정 파일 변경
• 안전 관련 변경
• 기타: 발표자료 시각화 및 구성 개선

🔗 관련 이슈

Related #2

✅ 테스트 내용

• 로컬 실행 확인
• ROS 2 노드 실행 확인
• 카메라 입력 확인
• 모델 추론 확인
• 로봇팔 이동 확인
• 그리퍼 동작 확인
• 서랍 개폐 확인
• 시뮬레이션 확인
• 문서 링크 확인
• 해당 없음

📋 테스트 결과 로그

로컬 정적 서버 실행:
python3 -m http.server 8765

확인 URL:
http://localhost:8765/MACGYVBOT-DECK/

확인 내용:
- #16 rule-based / bbox limitation GIF 로드 확인
- #17 SAM+Depth mask 생성 흐름 및 GIF 로드 확인
- #18 handoff final slide 내 driver/wrench mask grasp recognition GIF 로드 확인
- 슬라이드 수 32장 확인
- h2 하단 콘텐츠 중앙 정렬 확인
- 17페이지 vertical caret 위치 조정 확인

🧾 체크리스트

• 코드가 정상 실행된다.
• 불필요한 파일이 포함되지 않았다.
• 큰 모델 파일/데이터셋이 포함되지 않았다.
• 필요한 문서가 업데이트되었다.
• 설정값 하드코딩 여부를 확인했다.
• 안전 관련 변경을 검토했다.

👀 리뷰어가 확인해야 할 부분

• handoff 파트의 발표 흐름이 초기 구현 → 한계 → SAM+Depth mask → 최종 handoff 판단 순서로 자연스러운지
• rule-based grasp detection 실패 사례와 YOLO bbox 실패 사례가 limitation 설명에 적절한지
• hand landmark ML classifier + SAM depth mask contact 설명이 실제 구현 의도와 맞는지
• driver/wrench mask grasp recognition GIF가 handoff final slide에 들어가는 구성이 적절한지
• SAM+Depth mask 생성 흐름 설명이 perception pipeline을 과하게 단순화하지 않는지

📎 추가 설명

이번 변경은 실제 perception 코드를 수정하는 작업이 아니라 발표자료의 handoff/perception 설명을 보강하는 작업입니다.

특히 handoff 판단을 단순 거리 기반 rule에서 끝내지 않고, 손 landmark 기반 ML grasp/open 판단과 SAM+Depth mask contact를 함께 사용하는 구조로 설명하도록 정리했습니다. 후속으로 실제 시연 영상이나 annotated debug image가 더 정리되면 해당 슬라이드의 proof object를 추가 교체할 수 있습니다.

[github-actions]

MacGyvBot Deck PDF

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