MacGyvBot은 음성 명령 기반 공구 서랍 관리 로봇팔 어시스턴트를 개발하는 Organization입니다.

사용자가 음성으로 특정 공구를 요청하면, 시스템은 공구를 인식하고 위치를 추정한 뒤 로봇팔과 그리퍼로 공구를 집어 사용자 앞 전달 위치 또는 사용자 손 방향으로 안전하게 전달합니다. 이후 사용자가 반납한 공구를 다시 원래 위치로 정리하는 기능도 목표로 합니다.

• 음성 명령으로 필요한 공구를 요청합니다.
• 카메라와 비전 모델로 공구 종류와 위치를 추정합니다.
• ROS 2 기반 로봇팔이 서랍 또는 보관 위치로 이동합니다.
• 그리퍼가 공구를 파지하고 사용자에게 안전하게 전달합니다.
• 반납된 공구를 원래 위치로 정리합니다.
• 실패 상황을 감지하고 안전하게 복구합니다.

• 🤖 ROS 2 기반 로봇팔 제어
• 👁️ 공구 인식 및 위치 추정
• 🎙️ 음성 명령 처리
• 🗂️ 공구 선택 및 작업 상태 관리
• 🧰 서랍 개폐 제어
• ✋ 그리퍼 파지 제어
• 🚚 사용자 손 또는 전달 트레이 방향 안전 전달
• 🧪 데이터 수집, 라벨링, 모델 학습
• 🧠 YOLO, GroundingDINO, SAM, OpenVLA 실험
• 🕹️ 시뮬레이션 및 실제 로봇 테스트
• 🚨 안전 제어, 실패 복구, 로깅

로봇팔과 사용자 손이 가까운 거리에서 상호작용하는 프로젝트이므로 안전을 최우선으로 다룹니다.

• 실제 로봇 실행 전 dry-run 또는 시뮬레이션을 권장합니다.
• 로봇 작업 공간과 속도 제한을 명확히 설정합니다.
• 비상정지 동작을 먼저 확인합니다.
• 사용자 손과 로봇팔/공구 사이의 최소 거리를 유지합니다.
• 안전 관련 변경은 safety, urgent 라벨로 우선 검토합니다.

조직 프로필과 공통 기여 가이드는 이 .github 레포지토리에서 관리합니다. 새 레포지토리 생성용 이슈/PR 템플릿은 macgyvbot-template에서 관리합니다.

• 이슈를 만들 때는 버그, 기능 제안, 일반 작업, 실험, 안전 이슈 중 알맞은 템플릿을 선택해주세요.
• PR은 가능한 한 하나의 목적만 포함하고, 테스트 결과와 리뷰 포인트를 명확히 작성해주세요.
• 자세한 규칙은 CONTRIBUTING.md를 참고해주세요.