MacGyvBot Simulation

MacGyvBot simulation 저장소는 저장소 루트의 macgvbot.usd 장면을 Isaac Sim에서 열고 RGB 프레임 또는 mp4 영상으로 캡처하기 위한 파일을 담고 있습니다.

현재 저장소는 ROS 2 runtime workspace가 아니라 Isaac Sim 장면 캡처용 저장소입니다.

physics_simulation.mp4

파일 구조

.
├── macgvbot.usd
├── scripts/isaacsim/
│   ├── render_macgvbot_usd.py
│   └── run_render_macgvbot_usd.sh
├── docs/simulation/
│   └── isaacsim_macgvbot_usd.md
├── CONTRIBUTING.md
└── README.md

실행

scripts/isaacsim/run_render_macgvbot_usd.sh \
  --tool screwdriver \
  --drawer-id 1 \
  --drawer-prim /drawer/drawer_floor_02 \
  --drawer-control physics 
  --no-headless \
  --frames 180 \
  --no-video

기여

브랜치, 커밋, PR, 이슈, 리뷰 규칙은 CONTRIBUTING.md를 따릅니다.

파일 역할

• macgvbot.usd

  • Isaac Sim에서 여는 MacGyvBot simulation 장면입니다.
  • USD crate 형식의 바이너리 USD 파일입니다.

• .gitignore

  • Python cache, ROS/colcon 산출물, 대용량 모델/영상 파일, Isaac Sim 캡처 결과를 Git 추적에서 제외합니다.

• scripts/isaacsim/run_render_macgvbot_usd.sh

  • 저장소 루트로 이동한 뒤 render_macgvbot_usd.py를 Isaac Sim python.sh로 실행하는 wrapper입니다.
  • ISAAC_SIM_PYTHON이 설정되어 있으면 그 경로를 사용합니다.
  • 설정되어 있지 않으면 몇 가지 알려진 Isaac Sim 설치 경로에서 실행 가능한 python.sh를 찾습니다.

• scripts/isaacsim/render_macgvbot_usd.py

  • macgvbot.usd를 열고 캡처 카메라와 보조 조명을 추가합니다.
  • Replicator BasicWriter로 RGB PNG 프레임을 저장합니다.
  • --video가 켜져 있으면 ffmpeg로 mp4를 생성합니다.
  • --simulate-twin이 켜져 있으면 스크립트 내부 joint waypoint를 사용해 로봇과 그리퍼 target을 갱신합니다.
  • 선택한 서랍의 기존 rigid body와 prismatic joint를 사용하며, 그리퍼와 손잡이의 collider 접촉력으로 서랍을 움직입니다.

• docs/simulation/isaacsim_macgvbot_usd.md

  • Isaac Sim 실행 준비, 기본 캡처 명령, 출력 위치, 자주 쓰는 옵션을 설명합니다.
  • 서랍 prim path를 찾고 --drawer-prim, --drawer-axis, --drawer-distance를 사용하는 방법을 설명합니다.

기본 캡처 결과는 아래에 생성됩니다.

outputs/isaacsim/macgvbot_usd_capture/

대표 출력 파일:

outputs/isaacsim/macgvbot_usd_capture/macgvbot_usd_capture.mp4
outputs/isaacsim/macgvbot_usd_capture/rgb_*.png

outputs/isaacsim/은 로컬 생성물로 보고 Git에 포함하지 않습니다.