Repozitorij za seminarski zadatak kolegija "Praktikum robotike". (https://www.fer.unizg.hr/predmet/prarob)
Ovaj paket pruža podlogu za početak implementacije seminarskog zadatka iz osnova robotike, namjenjen je za korištenje u ROS2 Jazzy distribuciji.
Implementacija se temelji na AI agentu ROSA namjenjenom za upravljanjem ROS i ROS2 sustavima. (https://github.com/nasa-jpl/rosa)
ROSA agent koristi API poziv za komunikaciju s LLM modelom i generiranje odgovora unesenom tekstu uz dodatne ROS mogućnosti, kao što je pregled dostupnih servisa.
Osim definicije LLM modela i dodatne konfiguracije osnovnog ponašanja agenta, moguće je definirati dodatne alate koje agent može koristiti.
Kako biste koristili agenta, trebate definirati API ključ u izvršnom okruženju.
Ključ će naknadno biti dostupan, a postaviti ga možete u .env datoteci. (pogledajte .env.example)
Nakon postavljanja ključa, pokrenite standardne ros naredbe za pripremu paketa:
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select prarob_interact # Izborno dodajte --merge-install ili --symlink-install
source install/setup.bash
Agenta možete pokrenuti naredbom:
ros2 run prarob_interact text_interface
Kada razvijete novu funkcionalnost sustava, omogućite agentu korištenje tog koda definirajući novi alat u tools.py.
Među unarijed spremnim alatima možete naći alate koji pozivaju prazne metode za direktnu i inverznu kinematiku iz kinematics.py.
Na vama je da implementirate metode direktne i inverzne kinematike sukladno parametrima vašeg robota.