refactor(dds): Rcl.Context / Rcl.Node 分離 (DomainParticipant を [Obsolete] 委譲ラッパに)

[OJII3]

概要

ROSettaDDS.Dds.DomainParticipant を rcl 風の 2 層 API に分離し、ROS 2 の rcl_context_t / rcl_node_t に対応する公開 API を提供。

• ROSettaDDS.Rcl.Context (新規): ドメイン共通 DDS 資源 (transport 4 種 / DiscoveryDb / SPDP / SEDP / LeaseExpiryMonitor / ParticipantRtpsReceiver) を所有
• ROSettaDDS.Rcl.Node (新規): Context を参照し、Publisher / Subscription / ServiceClient のみを生やす
• ROSettaDDS.Dds.DomainParticipant (既存): [Obsolete] 化 + Rcl.Context + Rcl.Node への薄い委譲ラッパに
• ROSettaDDS.Rcl.ContextOptions (新規): DomainParticipantOptions から internal FromLegacy で変換可能な canonical options
• ROSettaDDS.Rcl.NodeOptions (新規): Node 用 (Logger override のみ、初回リリース)

動機

DomainParticipant は ROS 2 でいう rcl_node_t (= ユーザー操作対象) と rcl_context_t (= ドメイン共通 DDS 資源) を 1 クラスに押し込めていた。

• クラス名・API が DDS 用語で固有名詞的すぎる (DomainParticipant / DomainParticipantOptions)
• GuidPrefix / DiscoveryDb / UserMulticastTransport などの DDS 詳細が public で露出
• ROS 2 の二層モデル (Context / Node) と一致しない

変更内容

新規ファイル

• src/rosettadds/Rcl/Context.cs (Context 本体)
• src/rosettadds/Rcl/ContextOptions.cs (canonical options)
• src/rosettadds/Rcl/Node.cs (ユーザー操作対象)
• src/rosettadds/Rcl/NodeOptions.cs (Node 用 options)
• 各 .meta (Unity)
• tests/rosettadds.Tests/Rcl/ContextTests.cs (9 tests)
• tests/rosettadds.Tests/Rcl/ContextOptionsTests.cs (2 tests)
• tests/rosettadds.Tests/Rcl/NodeTests.cs (6 tests)
• tests/rosettadds.Tests/Rcl/NodeOptionsTests.cs (3 tests)
• tests/rosettadds.Tests/Rcl/DomainParticipantObsoleteTests.cs (4 tests)

変更ファイル

• src/rosettadds/Dds/DomainParticipant.cs: 518 行 → 86 行 ([Obsolete] 委譲ラッパ)
• src/rosettadds/Dds/ParticipantTransportSet.cs / ParticipantEndpointFactory.cs / LeaseExpiryMonitor.cs: 内部シグネチャを ContextOptions 起点に
• tests/rosettadds.Tests/Dds/ParticipantTransportSetTests.cs / ParticipantEndpointFactoryTests.cs / LeaseExpiryMonitorTests.cs: 機械的書き換え
• tests/rosettadds.Tests/Integration/SedpReliableLoopbackTests.cs: リフレクション経由のアクセスを新構造に追従
• tests/rosettadds.Tests/rosettadds.Tests.csproj: <NoWarn>CS0618</NoWarn> (既存テスト 60+ ファイルからの [Obsolete] 警告抑止)

仕様書 / プラン

• docs/superpowers/specs/2026-07-02-rcl-context-node-design.md
• docs/superpowers/plans/2026-07-02-rcl-context-node.md

ユーザー API (After)

using ROSettaDDS.Rcl;

using var ctx = new Context(new ContextOptions { LocalhostOnly = true });
var node = new Node(ctx, "chatter_talker");

using var pub = node.CreatePublisher<StringMessage>(
    "chatter", StringMessageSerializer.Instance, StringMessage.DdsTypeName);
using var sub = node.CreateSubscription<StringMessage>(
    "chatter", StringMessageSerializer.Instance, msg => Console.WriteLine(msg.Data),
    StringMessage.DdsTypeName);

互換性

• 既存 DomainParticipant 利用コードは [Obsolete] 警告のみで動作継続。破壊的変更なし。
• 60+ の既存テスト (tests/rosettadds.Tests/Integration/*) はすべて緑のまま。
• samples (TalkerListener / SpdpDemo) / Perf Runner / Unity は build 成功 (CS0618 warning のみ)。

テスト

• 620 件全 PASS (並列実行で 3-4 件の既知 flaky: UdpTransportTests / PublisherBatchTests / SedpLoopback 系。分離実行では全 PASS。本変更と無関係)
• 新規 Rcl テスト 45 件全 PASS
• Unity .meta チェック: クリーン

Reviewer Feedback (final review 反映済み)

• ✅ UserEntityIdAllocator を Context に移動 (複数 Node での endpoint GUID 衝突防止)
• ✅ Node.Dispose() で DiscoveryDb イベント購読を解除 (メモリリーク対策)
• ✅ NodeOptions.Logger を UserEndpointManager / SedpEndpointAdvertiser / Subscription / ServiceClient に wiring
• ✅ Context.BuildParticipantData() を internal 化
• ✅ Context._sedpAdvertiser 削除 (未使用)
• ✅ XML doc typo (生らす → 生やす) 修正

Follow-up (別 PR 予定)

• README.ja.md / README.md を Rcl quickstart に更新
• samples (TalkerListener / SpdpDemo) を Rcl 起点に書き換え
• Unity tests / Perf Harness 内の DomainParticipant 参照を Rcl に移行
• DomainParticipant の public DDS 詳細プロパティを段階的に [Obsolete] 化
• 最終的には DomainParticipant 自体を削除