Skip to content

Home

Jump to bottom
Greatbeing edited this page Apr 21, 2026 · 3 revisions

๐ŸŒ€ Yogacara Agent Wiki

ๆฌข่ฟŽๆฅๅˆฐ Yogacara Agent Wiki๏ผ่ฟ™้‡Œๆ˜ฏ้กน็›ฎ็š„่ฏฆ็ป†ๆ–‡ๆกฃๅ’ŒๆŒ‡ๅ—ใ€‚

๐Ÿ“š ็›ฎๅฝ•

๐Ÿ—๏ธ ๆžถๆž„่ฎพ่ฎก

Yogacara Agent ๅฐ†ไฝ›ๆ•™ๅ”ฏ่ฏ†ๅญฆ"ๅ…ซ่ฏ†"่ฎค็Ÿฅๆžถๆž„ๅทฅ็จ‹ๅŒ–ไธบๅฏ่ฎก็ฎ—็š„ AI Agent ็ณป็ปŸ๏ผš

โ”Œโ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”
โ”‚                     ็Žฏๅขƒ / ๆ•ฐๅญ—ๅญช็”Ÿ                           โ”‚
โ”‚  (ROS2 / Unity ML-Agents / Isaac Sim / ่‡ชๅฎšไน‰็Žฏๅขƒ)            โ”‚
โ””โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”ฌโ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”˜
                      โ”‚ ๆ„Ÿ็Ÿฅ่พ“ๅ…ฅ
                      โ–ผ
โ”Œโ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”
โ”‚                   ๅ‰ไบ”่ฏ† (Five Senses)                        โ”‚
โ”‚  โ€ข ๅคšๆจกๆ€ๆ„Ÿ็Ÿฅ็ผ–็ ๅ™จ                                            โ”‚
โ”‚  โ€ข ่ง†่ง‰/ๅฌ่ง‰/่งฆ่ง‰/ๆœฌไฝ“ๆ„Ÿ่ง‰                                      โ”‚
โ”‚  โ€ข ็Šถๆ€ๆ ‡ๅ‡†ๅŒ– + ็‰นๅพๆๅ–                                       โ”‚
โ””โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”ฌโ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”˜
                      โ”‚ ็ผ–็ ๅŽ็Šถๆ€
                      โ–ผ
โ”Œโ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”
โ”‚                   ็ฌฌๅ…ญ่ฏ† (Mano-vijnana)                       โ”‚
โ”‚  โ€ข LLM ่ง„ๅˆ’ๅ™จ (Qwen/Llama)                                    โ”‚
โ”‚  โ€ข ๅทฅไฝœ่ฎฐๅฟ† + ็ป้ชŒๆฃ€็ดข                                         โ”‚
โ”‚  โ€ข ๅทฅๅ…ท่ทฏ็”ฑ + ๅŠจไฝœ็”Ÿๆˆ                                         โ”‚
โ””โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”ฌโ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”˜
                      โ”‚ ๅ€™้€‰ๅŠจไฝœ
                      โ–ผ
โ”Œโ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”
โ”‚                   ็ฌฌไธƒ่ฏ† (Manas)                              โ”‚
โ”‚  โ€ข ๆœซ้‚ฃๆŽงๅˆถๅ™จ (ๅ…ƒ่ฎค็Ÿฅ)                                         โ”‚
โ”‚  โ€ข ไธ‰ๆ€งๅˆคๅˆซ (้่ฎก/ไพไป–/ๅœ†ๆˆ)                                   โ”‚
โ”‚  โ€ข ๅฎ‰ๅ…จ่ฟ‡ๆปค + ๅๆ€ๆขๅ‘                                         โ”‚
โ””โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”ฌโ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”˜
                      โ”‚ ่ฟ‡ๆปคๅŽๅŠจไฝœ
                      โ–ผ
โ”Œโ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”
โ”‚                     ๆ‰ง่กŒๅ™จ / ๅŠจไฝœ่พ“ๅ‡บ                          โ”‚
โ”‚  (ๅฏผ่ˆช / ๆ“ไฝœ / ้€šไฟก / ็”Ÿๆˆ)                                   โ”‚
โ””โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”ฌโ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”˜
                      โ”‚ ๆ‰ง่กŒๅ้ฆˆ
                      โ–ผ
โ”Œโ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”
โ”‚                  ็ฌฌๅ…ซ่ฏ† (Alaya-vijnana)                       โ”‚
โ”‚  โ€ข ้˜ฟ่ต–่€ถ่ฎฐๅฟ† (็งๅญๅบ“)                                         โ”‚
โ”‚  โ€ข ๅ‘้‡ๅญ˜ๅ‚จ (Milvus/HNSW)                                     โ”‚
โ”‚  โ€ข ๅœจ็บฟ็†ไน  + ๆ…ขๅพช็Žฏๅทฉๅ›บ                                       โ”‚
โ”‚  โ€ข DPO + LoRA ็ญ–็•ฅ่ฟ›ๅŒ–                                        โ”‚
โ””โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”€โ”˜

ๆ ธๅฟƒๅˆ›ๆ–ฐ

  1. ็งๅญ็”Ÿ็Žฐ่กŒ๏ผš็›ธไผผ็Šถๆ€ๆฃ€็ดขๅŽ†ๅฒ็ป้ชŒ๏ผŒๆŒ‡ๅฏผๅ†ณ็ญ–
  2. ็Žฐ่กŒ็†็งๅญ๏ผšๆ–ฐ็ป้ชŒๅ†™ๅ…ฅ่ฎฐๅฟ†๏ผŒๆŒ็ปญ่ฟ›ๅŒ–
  3. ่ฝฌ่ฏ†ๆˆๆ™บ๏ผšๆœซ้‚ฃๆŽงๅˆถๅ™จๅฎž็Žฐๅ…ƒ่ฎค็Ÿฅๅๆ€
  4. ไธ‰ๆ€งๅˆคๅˆซ๏ผšๅŒบๅˆ†ๅนป่ง‰/ๅ› ๆžœ/ไปทๅ€ผ๏ผŒๆ้ซ˜ๅฏ้ ๆ€ง

๐Ÿš€ ๅฟซ้€Ÿๅผ€ๅง‹

ๅฎ‰่ฃ…

git clone https://github.com/Greatbeing/yogacara-agent.git
cd yogacara-agent
pip install -e ".[all]"

MVP ้ชŒ่ฏ

python src/yogacara_test.py

้ข„ๆœŸ่พ“ๅ‡บ๏ผš

=== Yogacara Agent MVP ้ชŒ่ฏ ===
Step 1: pos=(0,0) action=RIGHT reward=-0.1 uncertainty=0.35
Step 2: pos=(0,1) action=DOWN reward=-0.1 uncertainty=0.28
...
่ต„ๆบๆ”ถ้›†: 3/3 | ๆ€ปๅฅ–ๅŠฑ: 12.5 | ๆญฅๆ•ฐ: 45
โœ“ ๅ…ซ่ฏ†้—ญ็Žฏ้ชŒ่ฏๆˆๅŠŸ

๐Ÿ“ฆ ๆจกๅ—่ฏฆ่งฃ

1. ๅ‰ไบ”่ฏ† - ๆ„Ÿ็Ÿฅๆจกๅ—

่ทฏๅพ„: src/env_adapters/

ๆ”ฏๆŒ็š„็Žฏๅขƒ้€‚้…ๅ™จ๏ผš

  • ROS2Adapter - ๆœบๅ™จไบบๅฎžๆ—ถๆ„Ÿ็Ÿฅ
  • UnityAdapter - Unity ML-Agents
  • IsaacAdapter - NVIDIA Isaac Sim
  • GridAdapter - ็ฝ‘ๆ ผไธ–็•Œไปฟ็œŸ

2. ็ฌฌๅ…ญ่ฏ† - ่ง„ๅˆ’ๆจกๅ—

่ทฏๅพ„: src/llm_planner.py

ๅŠŸ่ƒฝ๏ผš

  • ็ป“ๆž„ๅŒ– JSON ่พ“ๅ‡บ
  • ไธ‰ๆ€ง็บฆๆŸๆ็คบ
  • ๅฏๅ‘ๅผ้™็บง
  • ๅทฅๅ…ท่ฐƒ็”จๆ”ฏๆŒ

3. ็ฌฌไธƒ่ฏ† - ๆŽงๅˆถๆจกๅ—

่ทฏๅพ„: src/yogacara_langgraph.py (ManasController)

ๅˆคๅˆซ้€ป่พ‘๏ผš

  • ้่ฎกๆ‰€ๆ‰งๆฃ€ๆต‹๏ผšไธ็กฎๅฎšๆ€ง > ้˜ˆๅ€ผ โ†’ ๆ‹ฆๆˆช
  • ไพไป–่ตท่ฟฝ่ธช๏ผš่ฎฐๅฝ•ๅ› ๆžœ้“พ
  • ๅœ†ๆˆๅฎžๅฏน้ฝ๏ผšๆฃ€ๆŸฅไปทๅ€ผไธ€่‡ดๆ€ง

4. ็ฌฌๅ…ซ่ฏ† - ่ฎฐๅฟ†ๆจกๅ—

่ทฏๅพ„: src/milvus_memory.py

็‰นๆ€ง๏ผš

  • HNSW ๅ‘้‡็ดขๅผ•
  • ้‡่ฆๆ€ง่กฐๅ‡
  • ๆ‰น้‡็†ไน 
  • ๅ…ƒๆ•ฐๆฎ่ฟ‡ๆปค

๐ŸŽ“ ่ฟ›้˜ถไธป้ข˜

่‡ชๅฎšไน‰็Žฏๅขƒ

from src.env_adapters.base import EnvironmentAdapter

class MyCustomEnv(EnvironmentAdapter):
    def reset(self) -> dict:
        pass
    
    def step(self, action: str) -> tuple:
        pass
    
    def get_observation(self) -> dict:
        pass

โ“ FAQ

Q: ไธบไป€ไนˆๅซ Yogacara๏ผŸ
A: Yogacara๏ผˆๅ”ฏ่ฏ†ๅญฆ๏ผ‰ๆ˜ฏไฝ›ๆ•™ๅ“ฒๅญฆ็š„้‡่ฆๆตๆดพ๏ผŒๆๅ‡บไบ†"ๅ…ซ่ฏ†"่ฎค็Ÿฅๆจกๅž‹ใ€‚ๆœฌ้กน็›ฎๅฐ†ๅ…ถๆ ธๅฟƒๆ€ๆƒณๅทฅ็จ‹ๅŒ–ไธบ AI ๆžถๆž„ใ€‚

Q: ้œ€่ฆไป€ไนˆ็กฌไปถ๏ผŸ
A: MVP ้ชŒ่ฏๆ— ้œ€ GPUใ€‚็”Ÿไบง้ƒจ็ฝฒๆŽจ่ 8GB+ GPU ็”จไบŽ LLM ๆŽจ็†ใ€‚

Q: ๆ”ฏๆŒๅ“ชไบ› LLM๏ผŸ
A: ้€š่ฟ‡ LiteLLM ๆ”ฏๆŒๆ‰€ๆœ‰ไธปๆต LLM API๏ผŒๆŽจ่ Qwen2.5 ๆˆ– Llama 3.1ใ€‚

Q: ๅฆ‚ไฝ•่ดก็Œฎ๏ผŸ
A: ๅ‚่ง CONTRIBUTING.md

๐Ÿ“– ็›ธๅ…ณ่ต„ๆบ

Last updated: 2026-04-21

Clone this wiki locally