本工程包括autoaim_ws 和 comm_ws两个文件夹。下面会分别介绍。
这是一个自瞄算法，通过运行detect.py 文件获得yaw轴转动角度、pitch轴转动角度以及是否开火，并将其存储在arc_values.json文件内。
在启动时添加启动项可以更改权重文件等。
这是一个基于ros2的上下位机通讯包，用于通过串口发布自瞄数据到STM32。
数据结构根据下位机结构体调整，采用USART发送，波特率115200。
安装ros2建议使用小鱼安装脚本，选择foxy版本的ros2：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
[鱼香ros机器人] (https://fishros.com/d2lros2/#/)
下载源码后先编译：
cd /comm_ws
colcon build
在comm_ws文件夹下执行下列指令 然后运行autoaim_data 和 comm_node 两个包：
source install/setup.bash
ros2 run autoaim_data autoaim_data
新开一个终端： 进到comm_ws文件夹
source install.setup.bash
ros2 run comm_node comm_node
运行后可以看到输出的日志。
本工程基于python3.8构建，强烈建议在虚拟环境中进行！
因为jetson orin nano 的cpu为ARM架构，本requirement.txt仅提供对照参考，有问题可以根据此来对比。
所以在配环境时不要
pip install -r requirement.txt
有些包需要上开源社区找资源。 列举两个本工程需要额外找的包：
请前往Nvidia官网Pytorch for jetson 寻找对应版本。torchvision根据torch版本选择, Instructions一栏有版本对应关系。
[pytorch-for-jetson]
(https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048)
安装pytorch请不要使用
pip install torch torchvision
yolov5 的依赖 MediaPipe也不能直接安装。教程在这里：
[MediaPipe Python on aarch64 Ubuntu 20.04]
(https://github.com/jiuqiant/mediapipe_python_aarch64)
也不要使用
pip install mediapipe