ICM20948

I2C 版 ICM20948 LibXR 模块，风格对齐 xrobot-org/BMI088 / xrobot-org/ICM20948。

模块功能：

• 初始化 ICM-20948 主 IMU 与内置 AK09916 磁力计
• 后台线程采样并发布陀螺仪、加速度计、磁力计 Topic
• 通过 database 保存陀螺仪零偏
• 通过 ramfs/bin/icm20948 提供状态与标定命令

Required Hardware

• i2c1 或等价别名
• IMU_INT
• ramfs
• database

Constructor Arguments

• data_rate
• accl_range
• gyro_range
• mag_mode
• rotation
• gyro_topic_name
• accl_topic_name
• magn_topic_name
• task_stack_depth
• i2c_name
• int_pin_name

Published Topics

• gyro_topic_name: Eigen::Matrix<float, 3, 1>，单位 rad/s
• accl_topic_name: Eigen::Matrix<float, 3, 1>，单位 m/s^2
• magn_topic_name: Eigen::Matrix<float, 3, 1>，单位 uT

Shell Commands

• icm20948
• icm20948 status
• icm20948 list_offset
• icm20948 cali