test(native_sim): cover wheel chassis and motor load

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概要

• 新增 wheel_chassis native_sim ztest，覆盖 mecanum、steerwheel 和 chassis 公共命令映射。
• 更新 LK 电机发送语义：set 立即发送控制帧，timer 平常重发当前控制命令，无可用控制目标时 fallback 到 0x9C 状态读取，并保留 3ms 状态回复新鲜度检查。
• 扩展 motor_driver_sim fake CAN，加入 nominal 总线时间模型，并新增 7 个 DJI 电机同 CAN、每电机不低于 950Hz 控制频率的负载测试。
• 更新 native_sim、LK 和麦克纳姆轮文档，包括麦克纳姆轮示意图。

测试

• git diff --check origin/master..HEAD
• ZEPHYR_TOOLCHAIN_VARIANT=host west twister -T tests/native_sim/motor_driver_sim --platform native_sim/native/64 --inline-logs --outdir twister-out-motor-driver-sim-lk-revert
• ZEPHYR_TOOLCHAIN_VARIANT=host west twister -T tests/native_sim/wheel_chassis --platform native_sim/native/64 --inline-logs --outdir twister-out-wheel-chassis-pr

硬件

未进行硬件验证；本 PR 仅通过 native_sim/fake CAN 仿真验证。

影响

• LK 的 timer 发送路径会继续发送当前控制命令；仅在没有可打包控制目标时发送 0x9C 读取帧。
• fake CAN 现在会按 bitrate 和经典 CAN 帧长度模拟 nominal 总线占用时间，但不模拟 bit stuffing、仲裁失败、错误帧或真实 FIFO 深度。
• DJI 测试 overlay 扩展为 7 个 DJI 电机共用同一个 fake CAN。

限制

• 7 DJI 950Hz 测试是 nominal bus-time 负载测试，不等同于真实硬件总线最坏情况验证。

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