ttwards · ttwards · Jul 8, 2026 · Jul 8, 2026
diff --git a/Documents/drivers/README.md b/Documents/drivers/README.md
@@ -24,8 +24,6 @@
   面向底盘与部分传感器管理代码路径使用的轻量 PID 工具层。
 - [传感器(sensor)](sensor.md)
   本仓库当前提供的 Zephyr 传感器驱动。
-- [图形(graph)](graph.md)
-  当前位于常规驱动注册链路之外、处于早期阶段的 INSLink/RTT 图形支持代码。
 
 ## 通用约定
 
@@ -44,7 +42,6 @@
 - `wheel` 实现依赖 `motor` API。
 - `sbus` 一般由应用或示例直接消费。
 - `sensor` 驱动实现标准 Zephyr sensor API，并被 `lib/ares/` 与 `samples/` 中的 IMU 与感知代码使用。
-- `graph` 当前与常规 Zephyr 驱动体系分离，在具备绑定、构建胶水和公共 API 前应视为实验性代码。
 
 ## 维护说明
 

diff --git a/Documents/drivers/graph.md b/Documents/drivers/graph.md
diff --git a/Documents/modules.md b/Documents/modules.md
@@ -128,15 +128,6 @@ VCAN 在主机板上暴露标准 Zephyr CAN 设备，实际通过 SPI 访问远
 传感器模块提供 IMU、光流或运动传感器驱动。驱动应尽量遵循 Zephyr 传感器 API，项目特定
 标定数据放在对应 binding 中。
 
-### 图形（Graph）
-
-路径：
-
-- `drivers/graph/`
-
-Graph 当前承载 INSLink 相关代码。该目录并非通用图形库，维护时应按通信或姿态子系统分类，
-不应在此继续扩展无关功能。
-
 ## ARES 库
 
 ### 接口层（Interface）

diff --git a/drivers/graph/graph.h b/drivers/graph/graph.h
diff --git a/drivers/graph/inslink.c b/drivers/graph/inslink.c
diff --git a/drivers/graph/inslink.h b/drivers/graph/inslink.h