项目名称	项目描述	实现效果	项目链接
时间同步	以STM32为时钟源，采用PPS+GPRMC同步Livox激光雷达时间戳，并通过PWM信号同步海康相机时间戳。实现三种同步方案，解决Livox驱动的imu时间戳回退、触发信号时序、相机曝光时间补偿等问题。	在20FPS图像、10HZ点云的情况下标定出的同步误差从94ms降低到14ms，增强了传感器数据融合的准确性。	https://github.com/shengqihailuo1/Time_Synchronization
数据传输	开发海康工业相机ROS2驱动，基于FastDDS实现多传输通道架构，为不同场景提供ROS2接口或DDS两种通信模式。	在50FPS、193MB/s吞吐量场景下，通过零拷贝技术将端到端延迟优化至87μs（较传统方案降低94%）。	https://github.com/shengqihailuo1/Data_transmission
目标检测	通过融合Swim Transformer等多种Tricks改进YOLO网络的特征提取和融合效果，同时，开发C++ QT交互界面实时展示效果。	实验结果mAP指标提高 2.3%，推理速度达到35FPS。	https://github.com/shengqihailuo1/Object_detection