feat/sim preload caster

[ken222d]

No description provided.

[kyo0221]

何のPRかわからないので説明を追加してください

[ken222d]

現在の従動輪プリロード可変機構をシミュレータで再現するため, 以下の開発を行う
・従動輪の回転軸についているパーツ（青枠で囲った部分）とその穴に通っているパーツ（赤枠で囲った部分）同士のcollisionを用いて動作をさせる

・ばねによる従動輪のステアリング角の動きやすさを再現するpluginを自作

[ken222d]

Inventorから再現に必要な部品の形状ファイルを作成し, Gazeboで表示させた.
現在, 形状ファイルの形にcollisionが発生するように設定してある.
そのため, Gazeboの物理エンジンのODEの計算負荷が高くなり, GUIがかなり重い.
collisionの設定を簡単な形（例： boxやcylinder ）にすることで解決する.

[ken222d]

上記のコメントの通りに対処したところ, Gazeboの物理エンジンODEの処理が軽くなり, GUIが重い問題を軽減できた.
以下の動画は, 並進時のプリロード可変機構に関する部品の動作の様子.

2026-05-24.230919.mp4

以下の動画は, 旋回のプリロード可変機構に関する部品の動作の様子.

2026-05-24.231101.mp4

今後は, ばねの動作再現pluginの作成と以下の画像の緑パーツと赤パーツのスライド可動域などの調整を行う予定.

[yasuohayashibara]

挙動を部品レベルで再現する方法もあると思いますが，関節レベルで再現する方法もあります．
参考までに，こちらに例がありますので，共有いたします．
こちらの方が，計算量を少なく抑えられます．

https://github.com/gazebosim/gz-sim/blob/main/src/systems/joint_controller/JointController.cc