mapless navigation

[kyo0221]

vectormap_navigationで開発したplannerやmotion_control等のモジュールをベースに，ルールベースで走行するシステムを開発する

システム構成

sensing
  ZED / VectorNav
    |
    v
perception
  road_detector(YOLOPv2)
  object_detector
  road_segments_provider
    |
    | mapless_planning_msgs/RoadSegments
    v
planner
  local_map_provider
  lane_planner_server
    - mapless_lane_planner_plugin
    - vectormap_lane_planner_plugin
  mission_path_converter
    |
    | nav_msgs/Path: /planner/global_path
    v
planner/local_planner
  local_planner_server
    |
    | nav_msgs/Path: /planner/local_path
    v
motion_control
  controller_server + PurePursuitPlugin
    |
    | steered_drive_msg/SteeredDrive: /cmd_vel
    v

1. YOLOPv2 による道路認識
   白線マスク画像と走行可能領域を出力

2. Inverse Perspective Mapping (IPM)
   スクリーン座標系からbase_linkへの変換
   カメラ内部パラメータ（CameraInfo）と外部パラメータ（TF2: camera_link→base_link）を使用

3. 車線境界抽出
   行スキャン方式：画像の各行に対し
   左半面の最右 lane pixel → 左境界
   右半面の最左 lane pixel → 右境界
   フィルタ: min_ground_x_m〜max_ground_x_m の範囲のみ採用
   出力: RoadSegments（linestrings[0] = 左境界, linestrings[1] = 右境界、base_link 座標系）

4. プラグイン化した lane_planner
   LanePlannerPluginでvectormapとmaplessを切替（lane_planner_mode パラメータ）

MaplessLanePlannerPlugin: 左右境界の中点をセンターラインとして計算 → base_link→map 座標変換 → nav_msgs/Path として publish