Программа по входному изображению генерирует карту препятствий, записывая её в файл map.txt в виде матрицы из 0 и 1. В одной строке состояние каждой точки отделено пробелом.

1. Подгружаете какое-то изображение (проще всего пилить в paint на белом холсте рисовать чёрными линиями и сохранить в .png), на котором изображена карте препятствий.
2. Если нужно - настраиваете чувствительность - уровень насыщенности чёрного, который будет считаться препятствием.
3. Нажимаем "Сгенерировать" - в файле map.txt окажется записанная карта в виде 0 и 1, где 1 - препятствие, 0 - его отсутствие.

Рекомендую в случае большого разрешения изображения отключить отрисовку построения карты.