CurRobo — 四足机器人主控系统

基于 STM32H723VGT6 的四足/多足机器人嵌入式主控固件，采用 CAN/FDCAN 总线驱动 CyberGear 系列电机，支持 DBUS 遥控器控制与 WS2812 RGB LED 状态指示。

---

📁 目录结构

CurRobo/
├── Core/                    # STM32CubeMX 自动生成 HAL 代码
│   ├── Inc/                 # 外设头文件 (main.h, gpio.h, fdcan.h...)
│   └── Src/                 # 外设源文件 (main.c, fdcan.c, tim.c...)
├── Robo/                    # 系统初始化管线
│   ├── pipeline.c/h         # 统一外设初始化顺序
│   └── wheel/               # 轮式控制 (遥控器→电机速度映射)
├── Modules/                 # 模块化驱动库
│   ├── cybergear/           # CyberGear 运控接口
│   │   └── cybergear_control.c/h 控制层 (阻抗/速度模式)
│   ├── BMI088/              # BMI088 IMU SPI 驱动
│   ├── remote_control/      # 遥控器 DBUS 协议解析
│   └── ws2812/              # WS2812 RGB LED 驱动
├── App/                     # 应用层
│   ├── task/                # 应用任务调度 (安全保护 + 工作流)
│   └── data_update/         # TIM6 1kHz 频率调度 + 周期数据更新
├── BSP/                     # 板级支持包
│   ├── bsp_motor/           # CyberGear 电机驱动 (CAN 帧收发, MIT 协议)
│   ├── bsp_can/             # FDCAN 初始化/收发 (H7 中断线路由)
│   ├── bsp_imu/             # BMI088 中间层 (SPI + CS)
│   ├── bsp_rc/              # 遥控器 DMA 双缓冲接收
│   └── bsp_usart/           # USART1 调试串口
├── cmake/                   # CMake 交叉编译工具链
├── build/                   # 构建输出目录
├── Docs/                    # 文档与参考例程
├── CurRobo.ioc              # STM32CubeMX 工程文件
└── README.md

⚙️ 主要功能

模块	功能说明	核心文件
🎛️ 电机控制	两层 API: BSP 驱动层 (CAN MIT 收发) + 控制层 (阻抗/速度模式), 500Hz	BSP/bsp_motor/, Modules/cybergear/
⏱️ 数据更新	TIM6 1kHz ISR 频率调度, 电机(500Hz)/IMU(200Hz)/LED(20Hz)	App/data_update/
🔄 初始化管线	外设统一初始化 (USART→RC→CAN→电机→TIM6)	Robo/pipeline.c
🕹️ 轮式遥控	遥控器通道 1 → 电机速度映射, 含安全保护	Robo/wheel/, App/task/
🎮 遥控器解析	DBUS (SBUS) 协议解析, DMA 双缓冲接收	Modules/remote_control/, BSP/bsp_rc/
🌐 CAN 通信	FDCAN Classic Mode, 1Mbps, 29bit 扩展帧, H7 中断线路由	BSP/bsp_can/
📐 IMU 姿态	BMI088 6 轴 IMU, SPI + DMA	Modules/BMI088/, BSP/bsp_imu/
💡 RGB LED	WS2812B 状态指示	Modules/ws2812/
🔌 调试串口	USART1 格式化打印	BSP/bsp_usart/

🔧 开发环境

硬件平台

• 主控芯片: STM32H723VGT6 (Cortex-M7, 550MHz)
• 开发板: 达妙科技 DM-MC-Board02 (CtrBoard-H7)
• 电机: CyberGear 系列 FOC 伺服电机 ×6
• 遥控器: 大疆 DT7 遥控器 (DBUS 协议)

软件环境

工具	版本/说明
CMake	≥ 3.22
GCC ARM Toolchain	arm-none-eabi-gcc (推荐 GNU Arm Embedded 10.3+)
Ninja	构建生成器
STM32CubeMX	STM32H723VGT6 外设配置与初始化代码生成

🚀 快速开始

1. 克隆仓库

git clone https://github.com/miletlove/CurRobo.git
cd CurRobo

2. 配置构建

# 使用 CMake Preset 配置 Debug 模式
cmake --preset Debug

# 或手动配置
cmake -B build/Debug -G Ninja -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=cmake/gcc-arm-none-eabi.cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

3. 编译

cmake --build --preset Debug
# 或
ninja -C build/Debug

4. 烧录

使用 STM32CubeProgrammer、OpenOCD 或 J-Link 将 build/Debug/test.elf (或 .bin) 烧录到目标板上:

# 示例: 使用 OpenOCD + ST-Link
openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32h7x.cfg -c "program build/Debug/test.elf verify reset exit"

5. 调试

推荐使用 Ozone (J-Link) 进行调试, 配置文件 ozone.jdebug 已包含在工程中。

📖 核心协议

CyberGear 电机通信协议

电机通过 FDCAN 扩展帧 (29-bit ID) 进行通信:

通信类型	CAN ID 格式	数据方向
MIT 控制	(0x01 << 24) | (CAN_ID << 8) | motor_id	主机 → 电机
电机反馈	(0x02 << 24) | (CAN_ID << 8) | motor_id	电机 → 主机
使能/停止	(0x03/0x04 << 24) | (CAN_ID << 8) | motor_id	主机 → 电机

详细协议参见 Docs/motor/CyberData.md

DBUS 遥控器协议

• 波特率: 100000 bps
• 帧长度: 18 字节
• 接收方式: UART5 DMA 双缓冲 (Double Buffer Mode)
• 数据解析: 通道值量程 [0, 1684] 偏移 1024

🎯 运行模式

模式	说明
MIT 运控模式	上电默认模式, 支持位置/速度/力矩三环控制
位置模式	电机位置闭环, 可设置 KP/KD 参数
速度模式	电机速度闭环控制
零位校准	设置电机当前机械角度为零位

📝 开发规范

• C 标准: C11
• 命名风格:
  • 文件名: snake_case (如 cybergear_motor.h)
  • 函数名: snake_case (如 cybergear_motor_init())
  • 类型名: PascalCase_t (如 CyberGear_Motor_t)
  • 宏: UPPER_CASE (如 CG_P_MIN)
• 模块分层: BSP → App, 上层不直接操作 HAL 寄存器
• 注释语言: 中文

📚 参考资源

• STM32H723/733 Reference Manual (RM0468)
• CyberGear Motor Protocol
• DJI DBUS Protocol
• FreeRTOS Documentation
• 达妙科技 CtrBoard-H7 例程

📄 License

本项目基于 STM32CubeMX 生成代码开发, 遵循 STMicroelectronics 相关许可协议。

---

CurRobo — 让机器人控制更简单, 更可靠.