두산로보틱스 Rokey Bootcamp 3기(2025) 프로젝트 건설 현장의 반복적이고 위험한 작업을 지원하는 AI 기반 협동로봇 시스템
본 프로젝트는 Doosan Robotics M0609 협동로봇을 활용하여 건설 현장의 주요 작업을 자동화하기 위한 프로토타입 시스템입니다.
로봇은 설계도 정보를 해석하고 건설 자재를 운반하며, 자재 이상 여부를 판별하여 건축 작업을 수행합니다.
- 🏗️ 건설 자재 운반
- 🧱 건축물 조립 자동화
- 📐 설계도(청사진) 해석
- 🚛 콘크리트 타설 작업
- 🔍 불량 자재 검출
⚠️ 오류 발생 시 작업 재개 기능
- Doosan Collaborative Robot M0609
- ROS2 Humble
- Ubuntu 22.04
- Python 3.10
- 실제 건설 현장에서는 여러 대의 로봇이 작업하지만, 본 프로젝트에서는 M0609 한 대만 고려합니다.
- 구현 환경의 제약으로 인해 철근 플레이트를 건축 설계도로 가정합니다.
- 자재 창고는 공급 지역에 구축되어 있으며, 작업자가 자재를 분류하므로 오분류가 발생할 수 있습니다.
- 건축물은 총 3가지 유형으로 구분됩니다.
- 폐기 구역과 레미콘 차량은 컵으로 대체하여 표현합니다.
- 건설 현장은 LEGO 베이스 플레이트로 가정합니다.
M0609은 기초 공사에 필요한 자재를 운반하고 콘크리트 타설 작업을 수행합니다.
철근 플레이트에 삽입된 철근의 높이를 측정하여 설계도 정보를 분석합니다.
- 건물 유형 판별
- 건물 위치 정보 저장
해석된 설계도 정보를 기반으로 LEGO 블록을 적층하여 건축물을 시공합니다.
그리퍼 센서를 통해 비정상 자재가 감지되면 폐기 구역으로 이동시킵니다.
오류 또는 비상 정지 상황이 발생하더라도 시스템 변수를 활용하여 이전 작업 상태에서 재개할 수 있습니다.
이미지를 클릭하면 시연 영상을 확인할 수 있습니다.
🔗 https://youtu.be/LTs1zqtvSvc
프로젝트의 상세 설계 및 구현 과정은 아래 문서를 참고해 주세요.
| GitHub | Name |
|---|---|
| @kimdoyub | 김도엽 |
| @SmiteLims | 이재호 |
| @machyong | 이한용 |
| @jihoonindices | 손지훈 |
Blueprint Interpretation
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Steel Bar Height Measurement
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▼
Building Type Classification
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▼
Material Transportation
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▼
LEGO Structure Construction
│
├── Defective Material Detection
├── Disposal Area Transfer
└── Error Recovery
This project is licensed under the Apache License 2.0.