基于CostMap2d(ROS1)的混合A*全局规划器和Teb局部规划器

主要工作内容

1. 参考 nav2_smac_planner，实现基于CostMap2d(ROS1)的混合A*全局规划器；
2. 参考 teb_local_planner，实现基于CostMap2d(ROS1)的TEB局部规划器；
3. 参考humble版本中的混合A算法的实现，使用cached A 算法，加速Heuristic的计算；
4. 基于nanoflann的kd-tree(radius search)加速障碍物查询，同时过滤调非必要的障碍物，进一步加速TEB的计算效率(100hz, Intel® Core™ i9-14900HX × 32, 默认配置)

主要依赖

• ubuntu20.04 + ros noetic

sudo apt install libeigen3-dev
sudo apt install libopencv-dev
sudo apt install libyaml-cpp-dev
sudo apt install ros-noetic-costmap-2d
sudo apt install libompl-dev
sudo apt install libsuitesparse-dev
sudo apt install ros-noetic-libg2o

便于运行

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch path_follower follower.launch

在rviz中，通过2D Pose Estimate 发布起点，通过2D Nav Goal发布终点。

参考列表

1. nav2_smac_planner
2. teb_local_planner
3. nanoflann