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问1：interactive_slam明明已经提供了一种将里程计结果转换为地图的方法，为什么还要多此一举？
答：interactive_slam除了需要点云和轨迹数据，还需要相应的TF数据，并不是所有激光雷达里程计都天然支持，这限制了interactive_slam与更多优秀的激光雷达里程计进行兼容。
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问2：相比于interactive_slam已经提供的调整关键帧间距等预处理功能，本工具还额外提供了什么？
答：我们长期使用interactive_slam或其他后端地图优化工具后总结出一个痛点，关键帧仅采用单帧点云是非常不便于进行点云匹配等重要操作的，所以本工具重点添加了一项关键帧融合功能，关键帧中可以任意融合前后多帧点云。相信这一个看起来很小的改变，会给使用者带来更加流畅的地图优化体验。
左图为单帧点云，右图为多帧点云融合
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问3：所以这个工具就是把FAST-LIO和interactive_slam连接起来？
答：这个工具是最终提供出来的一个结果，我们很难展现出我们对于大场景建图整个的探索和思考的过程：从小场景到大场景，从全自动到半自动，从单帧点云到多帧点云。大家完全可以实际尝试一下原版的interactive_slam，以及HBA等全自动地图优化方法，在实际地图优化过程中感受大场景建图的难度。