README - Sujet 1: Génération de trajectoire et visualisation 3D

Prérequis

• MATLAB et Simulink

(Pour la simulation 3D Simulink uniquement)

• Robotics System Toolbox
• Simscape Multibody Toolbox

Description

Ce projet MATLAB et Simulink permet de générer des trajectoires de vitesses angulaires pour le robot de radiologie, ainsi que de visualiser une simulation 3D de cette trajectoire sur MATLAB et sur Simulink. Il comprend plusieurs fichiers principaux:

• Generation_trajectoire.slx : Modèle Simulink permettant de générer les signaux des vitesses angulaires en fonction des positions initiales et finales.

• generation_traj_vitesse.m : Script MATLAB qui génère les signaux du Simulink.

• model_carc.m : Script MATLAB permettant de modifier les positions initiales et finales, et d'obtenir une simulation 3D MATLAB du C-Arm (inversion analytique).

• Visualisation_numerique : Script MATLAB permettant de modifier les positions initiales et finales, et d'obtenir une simulation 3D MATLAB du C-Arm (inversion numérique).

• Interpolation.m : Script MATLAB permettant de qui met en avant l'interpolation et les équations horaires suivant les positions initiales.

• \Module_3D Simulink\Modele 3D.slx : Simulink permettant la visualisation 3D avancée du Robot.

• \Module_3D_Simulink\generation_traj.m : Script Matlab permettant d'agir sur les positions initiales et finales du Modèle 3D.

Utilisation

Définition des positions initiales et finales

1. Ouvrir model_carc.m dans MATLAB.
2. Modifier les valeurs des positions initiales et finales selon les besoins.
3. Exécuter le script pour visualiser la simulation 3D. (Faire de même pour Visualisation_numerique)

Génération des vitesses angulaires

1. Ouvrir generation_traj_vitesse.m dans MATLAB.
2. Modifier les valeurs des positions initiales et finales selon les besoins et exécuter le programme.
3. Ouvrir Generation_trajectoire.slx dans Simulink.
4. Lancer la simulation pour obtenir les signaux des vitesses angulaires en sortie.

Visualisation des interpolations

1. Ouvrir Interpolation.m dans MATLAB.
2. Modifier les valeurs des positions initiales et finales selon les besoins.
3. Lancer le code pour visualiser les résultats de l'interpolation

Visualisation 3D Simulink

1. Ouvrir \Module_3D_Simulink\generation_traj.m dans MATLAB.
2. Modifier les valeurs des positions initiales et finales selon les besoins.
3. Exécuter le programme
4. Ouvrir \Module_3D_Simulink\Modele_3D.slx dans Simulink.
5. Lancer la simulation pour visualiser le modèle 3D du robot.

Auteurs

Mathias TAN Alexis LE PARCO Salif BALLO Youssef IBN SEDDIK

Crédits

La simulation 3D est adaptée de C-Arm and Table kinematic model créé par Luis Henry Gonzalez. Il est distribué sous licence MIT.