エラー処理の改善

[MiyashitaT]

目標

適切にエラーを処理することで安全に実行できるようにする。

背景

ラズパイが制御するパーツはハードウェア的な側面がある以上、接続不良などにより実行中にエラーが起きることを想定する必要がある。

現状

エラーの処理をある程度実装することで走行するのに差し支えがないエラーが起こった際はそのエラー部分を無視して実行されるなど、頑健なプログラムにはなりつつある。
一方で、走行を止めてコントロールを取り戻すべきエラーが起きた際にも実行を続けてしまう部分や、RCモードに戻るべきところでもプログラムを中断してしまってソーラーボートの回収に手間がかかってしまうと予測される部分がある。

要件

• 実行を止めるべきでないエラー（INAのエラーなど）が起きた際は実行を続ける
• ANモード中に実行を止めるべきエラーが起きた際はRCモードに移行する
• RC�モード中に実行を止めるべきエラーが起きた際はラダーとモーターを止めてから終了する

なお、処理の実装にはerrorを自分でいくつか定義してmainではerrorの種類に応じ動作を変えるという方法が有効であると思われる。