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box_entry_gate_detection

目次

1. 概要
2. セットアップ
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 実行・操作方法
4. パラメータ

概要

本パッケージはゴミ箱の投入口を検出するために活用されます．RGB-Dカメラを用いて，3次元点群データを取り込み，その点群情報を処理してゴミ箱の投入口を正確に特定します．特に，物体をゴミ箱に捨てるというタスクにおいて，非常に役に立ちます．

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セットアップ

ここで，本リポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

System	Version
Ubuntu	24.04 (Noble Numbat)
ROS 2	Jazzy Jalisco

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualを参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ cd ~/colcon_ws/src/

2. 本リポジトリをcloneします．

   $ git clone -b jazzy-devel https://github.com/TeamSOBITS/box_entry_gate_detection

3. リポジトリの中へ移動します．

   $ cd box_entry_gate_detection/

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

5. パッケージをコンパイルします．

   $ cd ~/colcon_ws/
   $ colcon build --symlink-install
   $ source ~/colcon_ws/install/setup.sh

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実行・操作方法

$ ros2 launch box_entry_gate_detection box_detection.launch.py

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パラメータ

以下がbox_detection.launch.pyで設定できるパラメータです.

パラメータ名	説明	デフォルト値
use_sim_time	simulation clockを使用するかどうか	false
auto_configure	起動時にLifecycle Nodeをconfigureするかどうか	true
auto_activate	configure後にLifecycle Nodeをactivateするかどうか	true
sub_point_topic_name	subscribeする点群のtopic名	head_camera/depth/color/points
base_frame_name	基準フレーム名	base_footprint
depth_range_min_x	処理を行う範囲，x軸の最小値	0.0
depth_range_max_x	処理を行う範囲，x軸の最大値	1.5
depth_range_min_z	処理を行う範囲，z軸の最小値	0.1
depth_range_max_z	処理を行う範囲，z軸の最大値	1.5
cluster_ss	クラスタリング時に用いる距離の閾値	0.05
shift_x	tfの位置を調整する値（x軸）	0.0
shift_y	tfの位置を調整する値（y軸）	0.0
shift_z	tfの位置を調整する値（z軸）	0.0

Warning

使用するRGB-Dカメラに合わせてtopic_nameのvalueの値を変更してください

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パッケージに関する情報

Publications:

• /entry_gate_edge [sensor_msgs/PointCloud2]
• /box_entry_gate_detection/box_cluster [visualization_msgs/MarkerArray]
• /box_entry_gate_detection/box_placeable_point [visualization_msgs/MarkerArray]
• /box_entry_gate_detection/box_point [visualization_msgs/MarkerArray]
• /tf [tf2_msgs/TFMessage]

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