Chassis

1. 模块作用

底盘总控模块。通过模板参数选择 Omni、Mecanum 或 Helm 实现，并统一提供事件接口。

2. 主要函数说明

1. Chassis::GetEvent / EventHandler: 对外事件入口与模式切换代理。
2. Omni/Mecanum/Helm::ThreadFunction: 控制线程主循环。
3. Update / UpdateCMD / SetMode: 状态更新、命令解析与模式管理。
4. InverseKinematicsSolution / Helmcontrol / Output: 运动学解算与输出下发。
5. PowerControlUpdate / LostCtrl: 功率限制与失控保护。

3. 接入步骤

1. 添加模块并在 template_args 里选择 ChassisType。
2. 绑定轮电机、舵向电机、CMD、PowerControl。
3. 先验证 RELAX/FOLLOW/ROTOR 等模式切换，再联调整车。

底盘内部订阅的公共 topic：

• chassis_cmd：CMD 发布的底盘控制命令。
• chassis_ref：裁判系统底盘功率数据。
• gimbal_euler：云台 IMU 融合姿态，Omni 底盘用于跟随云台 yaw。
• yawmotor_angle：云台 yaw 电机角度反馈。

标准命令流程： xrobot_add_mod Chassis --instance-id chassis xrobot_gen_main cube-cmake --build /home/leo/Documents/bsp-dev-c/build/debug --

4. 配置示例（YAML）

module: Chassis entry_header: Modules/Chassis/Chassis.hpp constructor_args:

• motor_wheel_0: '@&motor_wheel_0'
• motor_wheel_1: '@&motor_wheel_1'
• motor_wheel_2: '@&motor_wheel_2'
• motor_wheel_3: '@&motor_wheel_3'
• motor_steer_0: '@&motor_steer_0'
• motor_steer_1: '@&motor_steer_1'
• motor_steer_2: '@&motor_steer_2'
• motor_steer_3: '@&motor_steer_3'
• cmd: '@&cmd'
• power_control: '@&power_control'
• task_stack_depth: 4096
• ChassisParam: wheel_radius: 0.065 wheel_to_center: 0.26 gravity_height: 0.0 reductionratio: 15.7647 wheel_resistance: 0.0 error_compensation: 0.0 gravity: 83.692
• pid_follow_: k: 1.0 p: 20.0 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 30.0 cycle: true
• pid_velocity_x_: k: 1.0 p: 20.0 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 30.0 cycle: false
• pid_velocity_y_: k: 1.0 p: 20.0 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 30.0 cycle: false
• pid_omega_: k: 1.0 p: 20.0 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 30.0 cycle: false
• pid_wheel_speed_0_: k: 1.0 p: 0.3 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 5.0 cycle: false
• pid_wheel_speed_1_: k: 1.0 p: 0.3 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 5.0 cycle: false
• pid_wheel_speed_2_: k: 1.0 p: 0.3 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 5.0 cycle: false
• pid_wheel_speed_3_: k: 1.0 p: 0.3 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 5.0 cycle: false
• pid_steer_angle_0_: k: 1.0 p: 0.0 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 0.0 cycle: false
• pid_steer_angle_1_: k: 1.0 p: 0.0 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 0.0 cycle: false
• pid_steer_angle_2_: k: 1.0 p: 0.0 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 0.0 cycle: false
• pid_steer_angle_3_: k: 1.0 p: 0.0 i: 0.0 d: 0.0 i_limit: 0.0 out_limit: 0.0 cycle: false template_args:
• ChassisType: Omni

5. 依赖与硬件

Required Hardware:

• dr16
• motor
• can
• bmi088

Depends:

• qdu-future/BMI088
• qdu-future/RMMotor
• qdu-future/CMD
• xrobot-org/MadgwickAHRS

6. 代码入口

Modules/Chassis/Chassis.hpp