Task04 Савелий Барковский ИТМО

[ssssaveliy]

Перечислите идеи и коротко обозначьте мысли которые у вас возникали по мере выполнения задания, в частности попробуйте ответить на вопросы:

1. test_ceres_solver/FitLine: почему найденная прямая и эталонная - не совпадают? Как это исправить пост-обработкой? Как это исправить формулировкой задачи?

Прямая задаётся с точностью до ненулевого множителя, поэтому коэффициенты могут отличаться при той же геометрии. Исправляется нормировкой после оптимизации

2. BA: представьте что вы написали преобразование phg::Calibration -> блок параметров и обратное блок параметров -> phg::Calibration. Как проверить простым образом что эти преобразования сделаны корректно? Что должно быть в логе про процент inliers до/после BA если runBA() вызывать всегда два раза пордяд? Иначе говоря - что следует из того что в идеале runBA() должна быть (мне очень нравится это слово) - идемпотентна?

3. Какое максимальное число кадров у вас получилось хорошо выравнять для каждого из датасетов? (проверьте хотя бы saharov32 и herzjesu25) Не забудьте приложить скриншоты.

4. Если бы вычисления в double были абсолютно точны - можно ли было бы назвать вычисления в Calibration::project/unproject строго зеркальными?

Да.

5. Почему фокальная длина меняется от того что мы уменьшаем картинку? Почему именно f/downscale?

При уменьшении изображения все координаты в пикселях масштабируются в downscale раз, значит и фокус в пикселях масштабируется так же. Поэтому новый фокус равен f / downscale

6. Имеет ли право BA двигать точку отсчета системы координат (т.е. добавить константу ко всем координатам)? Как это повлияет на суммарную Loss?

Да, если сдвинуть все камеры и все точки на одну и ту же константу, относительная геометрия не изменится.

7. Каким образом можно гарантировать чтобы при сравнении нескольких последовательно построенных облаков точек одного и того же датасета (созданных по мере добавления фотографии за фотографией) в MeshLab - облака не были хаотично смещены/отмасштабированы/повернуты друг от друга?

Нужно жёстко зафиксировать gauge freedom: одинаковую систему координат, масштаб и опорные камеры/точки для всех запусков. Тогда все облака будут строиться в одном и том же базисе и не будут хаотично плавать.

// Создайте PR.
// Дождитесь отработки Github Actions CI, после чего нажмите на зеленую галочку -> Details -> The build -> скопируйте весь лог тестирования.
// Откройте PR на редактирование (сверху справа три точки->Edit) и добавьте сюда скопированный лог тестирования внутри тега

 для сохранения форматирования и под спойлером для компактности и удобства:

Github Actions CI

$ ./build/test_sift
Running main() from /home/runner/work/PhotogrammetryTasks2023/PhotogrammetryTasks2023/libs/3rdparty/libgtest/googletest/src/gtest_main.cc
[==========] Running 22 tests from 1 test suite.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 22 tests from SIFT
[ RUN      ] SIFT.MovedTheSameImage
[ORB_OCV] Points detected: 500 -> 500 (in 0.021269 sec)
...
Final score: 239001
[       OK ] SIFT.PairMatching (0 ms)
[----------] 25 tests from SIFT (7264 ms total)
[----------] Global test environment tear-down
[==========] 25 tests from 1 test suite ran. (7264 ms total)
[  PASSED  ] 25 tests.

[simiyutin]

Не забудьте приложить скриншоты.

кажется, вы забыли приложить скриншоты

[simiyutin]

Да.

почему?