Task02 Ирина Дынина ИТМО

[IrDIE]

[----------] Global test environment tear-down
[==========] 20 tests from 2 test suites ran. (72771 ms total)
[ PASSED ] 20 tests.

Перечислите идеи и коротко обозначьте мысли которые у вас возникали по мере выполнения задания, в частности попробуйте ответить на вопросы:

1. Зачем фильтровать матчи, если потом мы запускаем устойчивый к выбросам RANSAC и отфильтровываем шумные сопоставления?
   -->> мы хотим всегда по возможности как можно раньше фильтровать точки, до того как запускаем какой либо алгоритм, чтобы быстрее работало

2. Cluster filtering довольно хорошо работает и без Ratio test. Однако, если оставить только Cluster filtering, некоторые тесты начнут падать. Почему так происходит? В каких случаях наоборот, не хватает Ratio test и необходима дополнительная фильтрация?
   -->> если у нас есть повторяющаяся структура , с какими то большими паттернами, то могут целые кластера неправильно сматчится (и при этом Cluster filtering это не отфильтрует).

3. С какой проблемой можно столкнуться при приравнивании единице элемента H33 матрицы гомографии? Как ее решить?
   -->> небо у нас в бесконечности, поэтому с бесконечными точками мы ставим 0. либо можно работать не с глубиной а с диспаритетом как раз из за этой проблемы насколько я знаю

4. Какой подвох таится в попытке склеивать большие панорамы и ортофото методом, реализованным в данной домашке? (Для интуиции можно посмотреть на результат склейки, когда за корень взята какая-нибудь другая картинка)
   -->> как будто если у нас большая панорама поверхности, где есть большие повторяющиеся стуктуры (больше поля например) то мы можем одну и ту же картинку сматчить к 2м разным корням (и при этом эти 2 корня картинки далеко друг от друга)

5. Как можно автоматически построить граф для построения панорамы, чтобы на вход метод принимал только список картинок?
   -->> мб как то так:

• допустим первые N кадров мы копим, ищем похожие точки между ними, триангулируем, понимаем 3д координаты сцены
  ** после этого мы имеем инлаеры, и треки точек между картинками
• когда приходит новый кадр мы можем мэтчить инлайеры с найденными точками на новом кадре и смотреть насколько правдоподобный трек получается

6. Если с вашей реализацией SIFT пройти тесты не получилось, напишите (если пробовали дебажить), где, как вам кажется, проблема и как вы пробовали ее решать.
   -->> тесты прошли и слава богу

7. Если есть, фидбек по заданию: какая часть больше всего понравилась, где-то слишком сложно/просто (что именно), где-то слишком мало ссылок и тд.
   --->> я потратила кучу времени чтобы понять почему у меня не проходит последний тест (ортофотоплан) и в итоге оказалось что ошибка была в построении панорамы
   но: тест который по идее должен проверять панораму (SimplePanorama) прошёл (в нём вообще нет assert - видимо только глазами смотреть картинки)

[simiyutin]

небо у нас в бесконечности, поэтому с бесконечными точками мы ставим 0.

бесконечность в случае гомографии имеет немного другую природу, это бесконечно удаленная точка на двумерной плоскости кадра, при этом фотки неба в принципе прекрасно можно сшивать гомографией, потому что это просто сдвинутые и повернутые милые 2д картинки (если слишком долго не ждать пока облака далеко разлетятся)

[simiyutin]

Как можно автоматически построить граф для построения панорамы, чтобы на вход метод принимал только список картинок?

тут скорее вопрос, как построить граф даже имея идеальные матчи без шумных аутлаеров. пусть имеем пять последовательных картинок, что будет если по очереди подклеивать их одну за одной к первой картинке? а что будет если приклеивать с двух сторон к центральной?