Task06 Роберт Смайт СПбГУ

[RSMT98]

Перечислите идеи и коротко обозначьте мысли которые у вас возникали по мере выполнения задания (так же комментарии и мысли прямо в коде пишите по мере выполнения задания)

См. комментарии в коде.

Перечислите успешно выполненные TODO (ставя 'x' внутри квадратных скобок), если какие-то в попробовали сделать, приложили существенное количество усилий но не вышло - расскажите об этоим

• TODO 1001 запустите test_mesh_min_cut/DepthMapsToPointClouds и убедитесь что облака точек построенные по картам глубины выглядят правдоподобно

• TODO 1002 запустите test_mesh_min_cut/FromAllDepthMaps и убедитесь что полигональные модели построенные по картам глубины выглядят правдоподобно и например для DATASET_DIR=saharov32, DATASET_DOWNSCALE=4, CAMERAS_LIMIT=5 выглядит похоже на это:

• TODO 2001 appendToTriangulation(): реализуйте нормальную проверку объединять ли точку с уже добавленной ранее (с учетом r и MERGE_THRESHOLD_RADIUS_KOEF)

• TODO 2002 добавьте проверку - не опирается ли треугольник на одну из фиктивных вершин (лежащих на гранях вспомогательного bounding box), можете для этого использовать bb_min и bb_max, или добавьте явный флаг в каждую вершину

• TODO 2003 некоторые треугольники выглядят темными в результирующей модели, проблема уходит если выключить в MeshLab освещение (кнопка желтой лампочка - Light on/off) которое учитывает нормаль, которая строится с учетом порядка вершин треугольника (по часовой стрелке или против)

• TODO 2004 подумайте и напишите тут какие вершины бывают без камер вообще? почему мы их пропускаем? что и почему случится если убрать это пропускание?

• TODO 2005 изменится ли что-то если сильно увеличить пропускные способности ребер от истока? (т.е. сделать пропускную способность из истока равной бесконечности?)

• TODO 3001 сделайте пропускные способности на ребрах не единичными а затухающими тем сильнее чем ближе к поверхности

• TODO 3002 сделайте соединение со стоком в ячейке не сразу за вершиной, а на небольшом углублении (пропорционально размеру точки)

• TODO 3500 Weak support: реализуйте идею из jancosek2011 - Multi-View Reconstruction Preserving Weakly-Supported Surfaces

• TODO 4001 подвиньте вершины в среднюю координату среди всех точек которые в ней зачлись

• TODO 4002 поэкспериментируйте со значением MERGE_THRESHOLD_RADIUS_KOEF, есть ли интересности? какое значение вы бы предложили использовать в условной финальной версии?

• TODO 4003 добавьте усреднение цветов среди всех склеившихся вершин, приложите скриншот с/без усреднения

• TODO 5001 как в целом можно ускорить реализацию? есть ли идеи? попробуйте это сделать (и запишите какого ускорения получилось добиться, а так же изменился ли результат)

• TODO 5002 а не рапараллелить ли? если будете распараллеливать - убедитесь что вы заменили triangulation.incident_cells() на triangulation.incident_cells_threadsafe()

• TODO 5003 не слишком ли часто вызывается triangulation.locate()? может оно тормозит? (поиск ячейки содержащей заданную точку)

• TODO 5004 CGAL::do_intersect() проверяет луч и треугольник на пересечение абсолютно точно, и это надежно, но медленно. А что если мы грубо будем проверять пересечения (самописным простым кодом на float-ах)? А когда пересечение не факт что произошло - ну что же, пусть этому лучу не повезло, будем надеяться это не сильно изменит результат? Попробуйте и сравните скорость и результат.

Приложите скриншоты результатов (тех что понравились больше всего, или может в концепте "сделал такое-то изменение, разница результата очень впечатлила, вот скрин ДО, вот скрин ПОСЛЕ!")

MERGE_THRESHOLD_RADIUS_KOEF = 0.1 (по умолчанию):

MERGE_THRESHOLD_RADIUS_KOEF = 0.03:

MERGE_THRESHOLD_RADIUS_KOEF = 0.2:

MERGE_THRESHOLD_RADIUS_KOEF = 0.4:

Без усреднения цветов склеившихся вершин:

Визуальной разницы не видно, ибо я целенаправленно склеиваю по умолчанию не так уж и много вершин.

Если вы пробовали ускорять - расскажите о попытках и какое это давало ускорение, а так же насколько менялся результат

Пробовал и реализовал ровно то, что предлагалось в TODO 5002-5004.
Результаты ускорения - в комментариях в коде.

[PolarNick239]

Супер, 12/10 баллов 👍