Task06 Вадим Бенкевич НИИЧАВО

[vb002]

// Убедитесь что название PR соответствует шаблону:
// Task06 <ИмяНаРусском> <ФамилияНаРусском> <ВУЗ>

// Проверьте что обе ветки PR - task06 (отправляемая из вашего форкнутого репозитория и та в которую вы отправляете PR)

Перечислите идеи и коротко обозначьте мысли которые у вас возникали по мере выполнения задания (так же комментарии и мысли прямо в коде пишите по мере выполнения задания)

Перечислите успешно выполненные TODO (ставя 'x' внутри квадратных скобок), если какие-то в попробовали сделать, приложили существенное количество усилий но не вышло - расскажите об этоим

• TODO 1001 запустите test_mesh_min_cut/DepthMapsToPointClouds и убедитесь что облака точек построенные по картам глубины выглядят правдоподобно

• TODO 1002 запустите test_mesh_min_cut/FromAllDepthMaps и убедитесь что полигональные модели построенные по картам глубины выглядят правдоподобно и например для DATASET_DIR=saharov32, DATASET_DOWNSCALE=4, CAMERAS_LIMIT=5 выглядит похоже на это:

• TODO 2001 appendToTriangulation(): реализуйте нормальную проверку объединять ли точку с уже добавленной ранее (с учетом r и MERGE_THRESHOLD_RADIUS_KOEF)

• TODO 2002 добавьте проверку - не опирается ли треугольник на одну из фиктивных вершин (лежащих на гранях вспомогательного bounding box), можете для этого использовать bb_min и bb_max, или добавьте явный флаг в каждую вершину

• TODO 2003 некоторые треугольники выглядят темными в результирующей модели, проблема уходит если выключить в MeshLab освещение (кнопка желтой лампочка - Light on/off) которое учитывает нормаль, которая строится с учетом порядка вершин треугольника (по часовой стрелке или против)

• TODO 2004 подумайте и напишите тут какие вершины бывают без камер вообще? почему мы их пропускаем? что и почему случится если убрать это пропускание?
  Пропускаем фиктивные вершины ббокса, которые добавили, чтобы гарантировать, что все интересующие нас ячейки не содержат бесконечную вершину (специальную вершину, которую cgal использует для упрощения реализации алгоритма триангуляции). Если пропускание убрать, придется как-то обрабатывать пересечение луча с бесконечными треуголниками

• TODO 2005 изменится ли что-то если сильно увеличить пропускные способности ребер от истока? (т.е. сделать пропускную способность из истока равной бесконечности?)
  Нет, потому что эти ребра нам не интересны с точки зрения восстановления поверхности, а чем больше их пропускная способность, тем выше шансы, что они не попадут в минимальный разрез (т.е. они и так не попадали, а с бесконечными весами и тем более).

• TODO 3001 сделайте пропускные способности на ребрах не единичными а затухающими тем сильнее чем ближе к поверхности

• TODO 3002 сделайте соединение со стоком в ячейке не сразу за вершиной, а на небольшом углублении (пропорционально размеру точки)

• TODO 3500 Weak support: реализуйте идею из jancosek2011 - Multi-View Reconstruction Preserving Weakly-Supported Surfaces

• TODO 4001 подвиньте вершины в среднюю координату среди всех точек которые в ней зачлись

• TODO 4002 поэкспериментируйте со значением MERGE_THRESHOLD_RADIUS_KOEF, есть ли интересности? какое значение вы бы предложили использовать в условной финальной версии?

• TODO 4003 добавьте усреднение цветов среди всех склеившихся вершин, приложите скриншот с/без усреднения

• TODO 5001 как в целом можно ускорить реализацию? есть ли идеи? попробуйте это сделать (и запишите какого ускорения получилось добиться, а так же изменился ли результат)

• TODO 5002 а не рапараллелить ли? если будете распараллеливать - убедитесь что вы заменили triangulation.incident_cells() на triangulation.incident_cells_threadsafe()

• TODO 5003 не слишком ли часто вызывается triangulation.locate()? может оно тормозит? (поиск ячейки содержащей заданную точку)

• TODO 5004 CGAL::do_intersect() проверяет луч и треугольник на пересечение абсолютно точно, и это надежно, но медленно. А что если мы грубо будем проверять пересечения (самописным простым кодом на float-ах)? А когда пересечение не факт что произошло - ну что же, пусть этому лучу не повезло, будем надеяться это не сильно изменит результат? Попробуйте и сравните скорость и результат.

Приложите скриншоты результатов (тех что понравились больше всего, или может в концепте "сделал такое-то изменение, разница результата очень впечатлила, вот скрин ДО, вот скрин ПОСЛЕ!")

Если вы пробовали ускорять - расскажите о попытках и какое это давало ускорение, а так же насколько менялся результат

// Создайте PR.

[PolarNick239]

Скажите пожалуйста будете ли доделывать