Task03 Syrma Timur ITMO

[timursyrma]

Перечислите идеи и коротко обозначьте мысли которые у вас возникали по мере выполнения задания, в частности попробуйте ответить на вопросы:

1) Почему резекция, а не E-матрица для второй пары

E дает взаимное положение пары камер с точностью до масштаба (translation единичной длины). Если посчитать E для (cam1, cam2) отдельно, масштаб у нее будет свой, не согласованный с парой (cam0, cam1) — облака точек просто не склеятся.

Резекция же берет уже готовые 3D-точки из первой пары и ищет cam2 в той же системе координат. Масштаб согласуется автоматически, ничего отдельно сводить не надо

2) А если все-таки через E-матрицу

Можно так: разложить E для (cam1, cam2), получить R₁₂ и единичный t₁₂. Дальше надо восстановить масштаб. Берешь точки, видимые во всех трех камерах. Триангулируешь их по (cam0, cam1) — это масштаб A. Те же точки триангулируешь по (cam1, cam2) с разложенным P₁₂ — масштаб B. Считаешь отношение расстояний и домножаешь t₁₂

Хуже резекции: отношение длин чувствительно к шуму, плюс нужны общие точки во всех трех кадрах (а их сильно меньше, чем просто видимых из cam2).

3) Фидбек

Постраничные ссылки на Hartley & Zisserman — топ, очень выручали

Больше всего намучился с ReconstructNViews на macOS. Тест выдавал 0.058 при пороге 0.05, и я застрял на резекции — пробовал LM, нормализованный DLT, MSAC, solvePnPRansac, все не помогало. Оказалось, дело вообще не там, достаточно было увеличить n_trials для F-матрицы с 10к до 100к, и макос успокоился. Если в условие задания добавить намек было бы круто

Github Actions CI

$ Run ./build/test_sfm
Running main() from /Users/runner/work/PhotogrammetryTasks2026/PhotogrammetryTasks2026/libs/3rdparty/libgtest/googletest/src/gtest_main.cc
...
exporting 8129 points...
[       OK ] SFM.ReconstructNViews (8671 ms)
[----------] 9 tests from SFM (37263 ms total)

[----------] Global test environment tear-down
[==========] 9 tests from 1 test suite ran. (37263 ms total)
[  PASSED  ] 9 tests.

[simiyutin]

n_trials для F-матрицы с 10к до 100к, и макос успокоился. Если в условие задания добавить намек было бы круто

спасибо за фидбек, наверное надо просто по дефолту параметр бафнуть к следующему разу

[simiyutin]

Задача зачтена, 8/10 баллов 👍