Igloo

Automatisation d'une structure mobile pour le spectacle PIED de La Ruse.

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Installation du logiciel de contrôle

• Installer PureData

voir ici: https://puredata.info/downloads/pure-data

• Installer la bibliothèque graphique GEM pour PureData :

  • lancer PureData (Pd)
  • ouvrir le menu Outils/Installer des objets supplémentaires (ou Tools/Find externals)
  • chercher "Gem"
  • installer la bibliothèque Gem

• Installer le logiciel Igloo

  • télécharger l'archive du projet: https://github.com/MetaluNetProjects/Igloo/archive/refs/heads/main.zip
  • la décompresser (l'extraire) quelque part ; on appellera ce dossier Igloo/ dans la suite de l'explication (le nom par défaut du dossier est Igloo-main/ mais on peut le renommer si on veut)

Utilisation du logiciel de contrôle

Ouvrir le patch Igloo/0Igloo.pd avec Pd (un document Pd s'appelle un patch):

Dans la console de Pd (la fenêtre de texte à droite sur la capture d'écran, nommée Pd0.56xxx), vérifier que la bibliothèque Gem est bien chargée. Cette bibliothèque permet de visualiser la trajectoire de l'igloo. Elle n'est pas absolument nécessaire pour lancer un parcours déjà écrit sur la machine.

La fenêtre principale comporte plusieurs parties :

• Le RESET

  Ce bouton permet d'initialiser la position de l'igloo et d'envoyer le programme de la trajectoire aux moteurs.

  L'igloo doit être correctement positionné à sa place de départ, avant de confirmer le RESET. A la suite du RESET, l'indicateur ETAT doit afficher PRET ; dans le cas contraire, cela signifie que l'un des deux moteurs n'est pas connecté ou présente un problème (se reporter aux Moniteurs pour avoir des indications sur le problème).

• VIEW /EDIT

  Le bouton VIEW permet d'afficher la trajectoire dans une fenêtre graphique. Ne pas manipuler ce bouton pendant le déplacement réel de l'igloo (l'ouverture de la fenêtre graphique déclenche l'arrêt des moteurs).

Le bouton EDIT ouvre la fenêtre d'édition de la trajectoire (cf chapitre Édition de la trajectoire).

• Mode Automatique

  Ce mode permet de lancer la trajectoire en mode automatique, en spécifiant le temps de parcours voulu en secondes.
  Ce mode garanti la synchronisation des 2 moteurs, même si la liaison wifi n'est pas très bonne.
  Le bouton PLAY, dont le nom ne s'affiche que quand l'ETAT est PRET, est relié sur le message [120( qui va demander une lecture de la trajectoire en 120 secondes. Il est aussi possible de cliquer directement sur le message [120( ou sur les autres messages, comme [90(. Il est aussi possible de changer la valeur des messages ou d'en ajouter d'autres :

  • passer en mode Edition via le menu Edition/Mode édition ou Ctrl+E
  • cliquer dans un message et éditer sa valeur
  • ou ajouter un nouveau message (menu Ajouter/Message) avec la valeur désirée
  • sauver le patch (Fichier/Enregistrer ou Ctrl+S)

  Le bouton BACK permet de revenir à l'emplacement de départ après que la trajectoire aie été jouée, ou après l'appui sur STOP.

• Mode Manuel

  Ce mode permet de se déplacer librement sur le parcours, soit via une commande directe de position, soit via une commande de vitesse.

  Ce mode nécessite une bonne liaison wifi avec les moteurs ; dans le cas contraire, de légères erreurs de trajectoires sont possibles.

• Moniteurs

  Ce sont des indicateurs sur l'état des deux moteurs, "droite" et "gauche".

  L'indicateur le plus important est "connecté", qui doit s'allumer en vert quand la connexion est établie.

  Un autre indicateur important est l'état de la charge de la batterie, qui doit toujours être supérieure à 11.5V, idéalement au dessus de 12.5V. Il est important de recharger les batteries le plus souvent possible, et surtout de ne jamais laisser des batteries se décharger pendant le stockage. C'est leur "mort" assurée.

  L'indicateur de courant donne une idée de la force qu'exerce un moteur. Une valeur anormalement élevée (à définir d'après les essais) peut signifier que quelque chose "coince" mécaniquement quelque part.

• Stuff

  Ici on peut accéder aux parties internes de programme.
  Par exemple :

  • "visu" concerne l'affichage graphique de la trajectoire, voire le chapitre Édition de la trajectoire.
  • "pd CONFIG" contient le paramétrage de la machine et les coordonnées de la position initiale de l'igloo.
  • "driver" concerne l'interfaçage avec les moteurs.

Édition de la trajectoire

Cette fenêtre permet d'éditer la trajectoire courante, de la faire jouer visuellement, et également d'effectuer des sauvegardes et de les recharger.

La trajectoire est définie comme une suite de points, pour lesquels on spécifie la vitesse de chacun des moteurs et la durée du segment.

La position de départ est fixée ; on peut la changer dans stuff/CONFIG, en éditant la valeur du message connecté à l'objet [s $0-INIT_XY], mais cela aura pour effet de décaler toutes les trajectoires déja enregistrées.

Le bouton new permet de créer un nouveau point juste avant le point actuel, le bouton delete de supprimer le point actuel.

Les boutons PLAY, X2 (deux fois plus vite), X10 ou STOP (dix fois plus vite) permettent de lancer ou arrêter l'animation sur la fenêtre graphique, mais n'envoient pas d'instruction aux moteurs. De même le slider temps actuel permet de déplacer manuellement la représentation de l'igloo tout au long du parcours.

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