[Bug] Robot arm freezes in place instead of returning home on grip failure

[GunhoDo]

🐞 버그 설명
로봇팔이 작업 수행 중 도구(Tool) 파지(Grip)에 실패했을 때, 정의된 홈 위치(Home Position)로 복귀하지 않고 그 자리에 그대로 멈춰 있는 현상이 발생합니다.

🔁 재현 방법

로봇팔을 가동하여 도구 파지 시퀀스를 시작합니다.

도구의 위치가 어긋나 있거나 흡착/그립 센서가 미동작하여 의도적으로 파지 실패 상황을 만듭니다.

파지 실패 조건(Timeout 또는 센서 미인식)이 충족된 후 로봇팔의 움직임을 관찰합니다.

✅ 기대한 동작
도구 파지에 실패할 경우, 시스템이 에러를 감지하고 안전을 위해 사전에 지정된 홈 위치(Home Position)로 자동으로 복귀해야 합니다.

❌ 실제 동작
파지 실패 에러가 발생한 이후, 로봇팔이 홈 위치로 이동하지 않고 실패한 그 위치 그대로 가만히 멈춰(Idle/Frozen) 있습니다.

🖥️ 실행 환경

• OS: Ubuntu 22.04
• ROS 2 버전: ROS2 Humble
• Python 버전: Python 3.10
• 레포지토리:
• 브랜치:
• 카메라 정보: Intel® RealSense™ Depth Camera D435I
• 로봇팔 정보: Doosan-Robotics-M0609
• 그리퍼 정보: OnRobot RG2

📋 로그 또는 에러 메시지

[pkg] task            | [pipe] task_runtime                  | [msg] "그리퍼 grasp 확인 실패: status={'status': [0, 1, 0, 0, 0, 0, 0], 'width_mm': 11.5}"
[pkg] task            | [pipe] task_runtime                  | [msg] "반납 공구 grasp 실패. 재시도 준비 3/5"
[pkg] task            | [pipe] task_runtime                  | [msg] "그리퍼가 완전히 닫힌 상태로 판단되어 grasp 실패로 처리합니다: width=11.5mm, threshold=12.0mm"
[pkg] task            | [pipe] task_runtime                  | [msg] "그리퍼 grasp 확인 실패: status={'status': [0, 1, 0, 0, 0, 0, 0], 'width_mm': 11.5}"
[pkg] task            | [pipe] task_runtime                  | [msg] "반납 공구 grasp 실패. 재시도 준비 4/5"
[pkg] ui              | [pipe] operator_ui                   | [msg] "손이 인식되었습니다."
[pkg] task            | [pipe] task_runtime                  | [msg] "그리퍼가 완전히 닫힌 상태로 판단되어 grasp 실패로 처리합니다: width=11.5mm, threshold=12.0mm"
[pkg] task            | [pipe] task_runtime                  | [msg] "그리퍼 grasp 확인 실패: status={'status': [0, 1, 0, 0, 0, 0, 0], 'width_mm': 11.5}"
[pkg] task            | [pipe] task_runtime                  | [msg] "반납 공구 grasp 실패. 재시도 준비 5/5"
[pkg] ui              | [pipe] operator_ui                   | [msg] "손이 인식되었습니다."
[pkg] task            | [pipe] task_runtime                  | [msg] "반납 흐름 실패" | [tool] screwdriver | [reason] return_grasp_failed | [detail] "반납 공구 grasp에 실패했습니다."