[Feature] Integrated System Start

[LeeMin-hyeong]

✨ 기능 설명

macgyvbot_bringup의 기본 launch entrypoint인 macgyvbot.launch.py에서 Doosan M0609 + MoveIt bringup과 RealSense aligned depth camera launch를 함께 실행할 수 있도록 개선한다.

현재는 전체 데모를 실행하려면 별도 터미널에서 아래를 각각 실행해야 한다.

1. dsr_bringup2 dsr_bringup2_moveit.launch.py
2. realsense2_camera rs_align_depth_launch.py
3. macgyvbot_bringup macgyvbot.launch.py

이를 하나의 명령으로 통합한다.

ros2 launch macgyvbot_bringup macgyvbot.launch.py

🎯 필요한 이유

전체 데모 실행 절차가 여러 터미널로 나뉘어 있어 준비 과정에서 실수가 발생하기 쉽다.

특히 Doosan bringup, RealSense camera, MacGyvBot main pipeline의 실행 순서와 launch argument를 매번 수동으로 맞춰야 하므로 데모 재현성과 운영 편의성이 떨어진다.

통합 launch를 제공하면 최종 데모 실행 명령을 단순화하고, README와 실제 실행 방식도 하나의 entrypoint 기준으로 정리할 수 있다.

🔄 제안하는 동작 흐름

1. 사용자가 통합 launch를 실행:

   ros2 launch macgyvbot_bringup macgyvbot.launch.py

2. 시스템이 기본 launch argument를 기준으로 외부 bringup 실행 여부를 판단:

   • use_dsr_bringup:=true
   • use_camera_bringup:=true

3. launch가 순차적으로 필요한 구성 요소를 포함 실행:

   • Doosan M0609 + MoveIt bringup
   • RealSense aligned depth camera
   • MacGyvBot task/perception/command nodes

4. 완료 또는 실패 처리:

   • launch argument가 잘못된 경우 ROS launch error 출력
   • 외부 bringup을 이미 별도 실행 중이면 아래처럼 끌 수 있음:

     ros2 launch macgyvbot_bringup macgyvbot.launch.py \
       use_dsr_bringup:=false \
       use_camera_bringup:=false

✅ 완료 조건

• macgyvbot.launch.py에서 Doosan bringup이 조건부로 실행된다.
• macgyvbot.launch.py에서 RealSense camera launch가 조건부로 실행된다.
• use_dsr_bringup, use_camera_bringup launch argument가 동작한다.
• dsr_host, dsr_model, dsr_mode launch argument를 통해 Doosan 설정을 바꿀 수 있다.
• camera profile과 initial reset 설정을 launch argument로 바꿀 수 있다.
• 기존처럼 MacGyvBot task/perception/command nodes가 정상 실행된다.
• README의 실행 방법이 통합 launch 기준으로 업데이트된다.

📦 관련 레포지토리/모듈

• macgyvbot
• macgyvbot-perception
• macgyvbot-datasets
• macgyvbot-docs
• macgyvbot-vla
• macgyvbot-simulation
• 관련 모듈:
  • src/macgyvbot_bringup/launch/macgyvbot.launch.py
  • src/macgyvbot_bringup/package.xml
  • README.md

📈 예상 난이도

• 낮음
• 중간
• 높음
• 조사 필요

📎 추가 참고 자료

기존 수동 실행 명령:

ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_moveit.launch.py \
  mode:=real \
  model:=m0609 \
  host:=192.168.1.100

ros2 launch realsense2_camera rs_align_depth_launch.py \
  depth_module.depth_profile:=640x480x30 \
  rgb_camera.color_profile:=640x480x30 \
  initial_reset:=true \
  align_depth.enable:=true

목표 통합 실행 명령:

ros2 launch macgyvbot_bringup macgyvbot.launch.py

[LeeMin-hyeong]

@kimseoungyun

새로운 코드를 테스트 할 때마다 로봇의 연결을 해제하고 다시 연결하는 과정이 더 오래 걸릴 것 같습니다.

현재 코드 동작 상 로봇 노드와 카메라 노드가 모두 실행 된 다음에 macgyvbot의 메인 노드가 실행되어야 정상 동작이 보장됩니다.

따라서 통합 시스템 실행에 대해서는 좀 더 생각해봐야겠습니다.

[kimseoungyun]

@kimseoungyun

새로운 코드를 테스트 할 때마다 로봇의 연결을 해제하고 다시 연결하는 과정이 더 오래 걸릴 것 같습니다.

현재 코드 동작 상 로봇 노드와 카메라 노드가 모두 실행 된 다음에 macgyvbot의 메인 노드가 실행되어야 정상 동작이 보장됩니다.

따라서 통합 시스템 실행에 대해서는 좀 더 생각해봐야겠습니다.

확인했습니다. 그렇다면, bringup2와 카메라를 합치는 방식으로 진행하는건 어떤가요? 그리고, alias로 source부터 실행까지 다되는 명령어로 실행하는거죠.