暨南大学 SSR 战队 ROBOCON dm02 板 BSP 工程。
本项目基于 robowalker_train 框架思路，融合 STM32CubeMX + CMake + FreeRTOS，面向 STM32H723 平台，作为队内通用板级支持与任务开发基础。 框架参考: https://github.com/yssickjgd/robowalker_train.git
使用 VS Code 时，如切换过工程路径或工具链，建议先清理旧的 CMake 缓存后再重新配置。
- MCU: STM32H723 系列
- RTOS: FreeRTOS (Middlewares/Third_Party/FreeRTOS)
- HAL: STM32H7xx HAL Driver
- 构建系统: CMake + Ninja (兼容 GCC Arm Embedded 工具链)
- 工程兼容: 同时保留 CubeMX 工程文件，便于继续用 CubeMX 维护外设
- 用户代码层: 按算法、驱动、模块、任务分层组织在 User_File 目录
- Core: CubeMX 生成的核心启动与外设代码
- Drivers: CMSIS 与 HAL 驱动
- Middlewares: FreeRTOS、USB 等中间件
- USB_DEVICE: USB 设备层
- User_File: 队内业务层代码 (算法/驱动/设备/任务)
- cmake: 工具链与 CubeMX CMake 适配脚本
- build: 本地构建产物
- CMake >= 3.22
- Ninja
- gcc-arm-none-eabi 工具链
cmake --preset Debug
cmake --build --preset Debug默认目标名称为 dm02_test。
dm02 的 FDCAN 配置策略与原 A 板保持一致即可，不需要重新定义一套新的总线协议。
- 继续使用经典帧 (Classic CAN) 与既有 ID 分配规则
- 继续沿用现有收发回调与打包逻辑 (CAN1/CAN2/CAN3)
- 迁移重点放在业务层参数，不放在底层总线协议重构
新版本电机驱动中，Target_Torque 的语义为真实扭矩 (单位: Nm)，而不是历史上的电流/刻度近似量。
驱动内部通过电机模型把扭矩换算为电流，再映射为 CAN 下发刻度，典型计算过程如下:
Out = (Target_Torque + Feedforward_Torque) / CURRENT_TO_TORQUE / Gearbox_Rate * CURRENT_TO_OUT;说明:
CURRENT_TO_TORQUE: 扭矩电流常数，表示电流与扭矩之间的物理关系CURRENT_TO_OUT: 电流到 CAN 输出刻度的映射系数Gearbox_Rate: 减速比 (直驱或无减速箱场景按对应模型处理)
- C620 (对应 M3508)
- 最大输出刻度
OUT_MAX: 16384 - 扭矩电流常数
CURRENT_TO_TORQUE:0.3 / (3591.0 / 187.0) - 电流到输出刻度系数
CURRENT_TO_OUT:16384.0 / 20.0
- GM6020
- 最大输出刻度
OUT_MAX: 16384 - 扭矩电流常数
CURRENT_TO_TORQUE:0.741 - 电流到输出刻度系数
CURRENT_TO_OUT:16384.0 / 3.0
- C610 (对应 M2006)
- 最大输出刻度
OUT_MAX: 10000 - 扭矩电流常数
CURRENT_TO_TORQUE:0.18 / 36.0 - 电流到输出刻度系数
CURRENT_TO_OUT:10000.0 / 10.0
本仓库当前仅保留 GM6020 电流控制版本逻辑，并通过驱动版本枚举自动匹配发送 ID 规则。
迁移旧代码时请注意:
- 不再按旧版“电压控制输出”方式理解目标量
- 统一按“目标扭矩 (Nm) -> 电流 -> CAN 刻度”链路进行控制
- 新业务代码优先放在 User_File 目录，并按现有分层维护
- 尽量避免直接改动 CubeMX 自动生成区块，优先在 USER CODE 段扩展
- 调 PID 或功率控制时，优先校准扭矩模型参数，再调环路参数
- 出现异常优先检查: CAN ID 映射、减速比参数、扭矩常数与单位一致性
本 README 作为 dm02 板快速上手与迁移说明，后续如新增板载外设或控制策略，请同步更新文档对应章节。