Worldclass Camera with ros2

opencv와 ros2를 활용하여 카메라 패키지를 구현해보자

1. 프로젝트 환경

OS : Ubuntu 22.04 LTS ROS2 : humble need webcam

2. 환경 설정

• workspace 생성

  mkdir -p ~/<workspace_name>/src
  

• git clone & colcon build

  cd ~/<workspace_name>/src
  git clone https://github.com/IMddubin/Worldclass-Camera-ROS2.git
  

• install packages

    cd ../
    pip install -r requirements.txt
  

• build

  colcon build
  

3. 카메라 실행

• launch camera.launch.py : 카메라 frame을 publish 합니다.

  ros2 launch world_class_cam camera.launch.py
  

• 카메라 영상보기

  rqt
  

  좌측 상단 Plugins > Visualization > Image View click

4. 사진 저장

3. 카메라 실행을 하여 동작하고 있어야 합니다.

• service call : 이미지를 저장힙니다. (경로 : /home/your_pc/workspace_name/src/world_class_cam/world_class_cam/album/)

    ros2 service call /capture_image world_class_msg/srv/CaptureImage
  

5. 녹화 기능

3. 카메라 실행을 하여 동작하고 있어야 합니다.

• service call : 녹화를 시작합니다.

    ros2 service call /record_start world_class_msg/srv/RecordStart "{start: True, filename: subin}"
  

• service call : 녹화를 종료하고 저장을 합니다. (경로 : /home/your_pc/workspace_name/src/world_class_cam/world_class_cam/album/)

    ros2 service call /record_start world_class_msg/srv/RecordStart "{start: False, filename: subin}"