🏎️ RC카 자율주행 프로젝트 (TC375 기반)

📌 프로젝트 개요

이 프로젝트는 Infineon AURIX TC375 Lite Kit을 기반으로 한 RC카 자율주행 시스템입니다.
초음파 센서와 Bluetooth 통신을 활용하여 후방 자율 주차, 전방 추돌 경고, 수동 조작 주행 기능을 구현하였습니다.

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⚙️ 주요 기능

기능	설명
autopark	초음파 센서를 기반으로 주차 공간을 탐색하고 자동으로 후진 주차 수행
fcw	전방 거리 감지를 통해 장애물과의 충돌을 방지하는 경고 시스템
control	Bluetooth를 통한 전진, 회전, 정지 등 수동 제어 기능
motor	PWM 제어를 통해 모터의 속도 및 방향을 제어
bluetooth	UART 통신 기반 Bluetooth 입력 수신 처리
buzzer, led	주행 상태 또는 경고 상황을 사용자에게 알리는 출력 장치 제어

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📁 프로젝트 구조

projectWon/
  ├── ASW/
  │    ├── auth/ # 암호키
  │    ├── autopark/ # 자율주차
  │    ├── drivecontrol/ # 원격주행
  │    ├── emergencystop/ # 긴급제동
  │    └── fsm # 상태전이
  └── BSW/
     ├── MCAL/ # Microcontroller Abstraction Layer
     └── Service

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🔌 사용된 하드웨어

부품	설명
MCU	Infineon AURIX TC375 Lite Kit
초음파 센서	HC-SR04 (거리 측정용)
Bluetooth 모듈	HC-06 (UART 통신 기반)
모터 드라이버	L298N
액추에이터	부저, LED
섀시 및 구동계	4WD RC카

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🛠️ 빌드 방법

1. IDE 설치
   • Infineon AURIX Development Studio (ADS) 사용
2. 프로젝트 임포트
   • projectWon 폴더를 ADS에서 Import
3. Build Config
   • Debug 또는 Release 선택 후 빌드
4. 보드에 업로드
   • USB 연결 후 Flash 버튼 클릭

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▶️ 실행 방법

• 전원 공급
  보드 및 모터 드라이버에 전원 공급

• Bluetooth 연결
  PC에서 tools/drivecontrol_bluetooth/controller.py 실행
  키 입력으로 제어 가능

• Autopark 모드 진입
  'p' 입력 시 자동 주차 FSM 실행

• AEB 모드 진입 't' 입력 시 AEB 모드 실행

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📎 참고 사항

• 실시간성 확보를 위해 GPT12 타이머 인터럽트를 활용
• 거리 필터링에 이동 평균(Moving Average) 사용
• 상태 기반 FSM으로 시나리오 동작 구현
• 자율 주차 기능은 초음파 센서 기반으로 공간을 인식하며 후진 정렬까지 수행

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👨‍💻 개발 환경

• MCU: Infineon AURIX TC375
• IDE: AURIX Development Studio
• 언어: C
• 디버깅: On-Chip Debugger via USB
• 디버깅툴: UDE Starterkit

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📝 라이선스

이 프로젝트는 교육 목적으로 사용되며 별도의 상업적 이용을 허가하지 않습니다.