ROS 2 Workspace — Decoupling Control Law for TurtleBot3 Burger

Descrizione generale

Questo workspace ROS 2 implementa un sistema completo per il controllo cinematico disaccoppiante di un TurtleBot3 Burger. L’obiettivo è permettere al robot di seguire traiettorie arbitrarie definite da waypoint o funzioni parametriche.

Il sistema è strutturato in più nodi ROS 2, ognuno con un compito ben definito, e fa uso di un package di interfaccia dedicato per lo scambio di messaggi e servizi.

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Architettura generale del sistema

• waypoint_server → fornisce i waypoint tramite un ROS Service ;
• create_trajectory → genera la traiettoria di riferimento ;
• controller_node_turtlebot → riceve la traiettoria e calcola i comandi di velocità da applicare al robot.

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Package inclusi

robot_interfaces

Contiene la definizione dei messaggi e servizi comuni:

• Trajectory.msg → usato per trasmettere la traiettoria tra nodi;
• GetWaypoints.srv → usato dal client create_trajectory per richiedere i waypoint al server.

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robot_controller

Contiene tutti i nodi logici e funzionali del sistema:

• waypoint_server.py → fornisce i waypoint al client tramite servizio;
• create_trajectory.py → genera traiettorie parametriche o basate su waypoint;
• isc_control_law_decoupling.py → implementa la legge di controllo disaccoppiante per il TurtleBot.

All’interno del package si trovano anche:

• la cartella trajectories/, che contiene le diverse tipologie di traiettorie (retta, cerchio, otto, sinusoide, spezzata, smooth);
• la cartella utils/, con funzioni di supporto (es. conversione di quaternioni e lettura di messaggi);
• il file config/waypoints.yaml, dove vengono definiti i waypoint.