アタッカー用アプリケーション

• 本アプリケーションはLinuxを対象としています
  • Ubuntu 24.04 LTSで動作を確認しています

初期設定

1. miseのインストール

• 本アプリケーションの設定には、miseを用いています
  • インストールドキュメントを基に、miseをインストールしてください
  • Activate miseを行うと、いくつかのパスを上書きするため、必要に応じて選択してください。
  • 都度Activateする運用で問題ありません

1. 依存関係のインストール

• 以下のコマンドを実行します

•   mise i
    mise deps

書式や設定内容は、各アプリケーションの実装・ドキュメントを参考にしてください。

アプリ一覧

main_camera_system

• Webカメラの映像を、Zenoh query と WebSocket で配信します

Image Reciever Sample CPP / Python

• main camera system で出力した画像を受信するサンプルです

lidar_system

• LiDARを用いて、障害物回避のための力ベクトルを算出します

ui_system

• データをUIに描画し、GUIで表示します

uart_bridge

• マイコンとUART通信を行い、Zenoh queryでデータを配信します

Zenoh Query

一覧

送信元アプリ名	出力トピック名	データ形式
main_camera_system	cam/jpg	JPEG
uart_bridge	cam/switch	CameraSwitchMessage
uart_bridge	disks	DisksMessage
uart_bridge	flap	FlapMessage
uart_bridge	robotstate	RobotStateMessage
uart_bridge	damagepanel/color	DamagePanelColorMessage
damaage_panel_recog	damagepanel/target	DamagePanelTargetMessage
lidar_system/processor	lidar/data	LiDARData
lidar_system/processor	lidar/range	LiDARRangeMessage
lidar_system/processor	lidar/force_vector	LiDARVectorMessage

ネットワーク

flowchart LR

    LP(LiDAR System/Processor)
    LV(LiDAR System/Viewer)
    M{{STM32}}
    C[Main Camera System]
    U[Uart Bridge]
    T[UI System]
    D[Damage Panel Recognition]

    LP -- lidar/force_vector --> U
    LP -- lidar/force_vector --> LV
    LP -- lidar/data --> LV
    LP -- lidar/range --> T
    C -- （WebSocket）--> T
    U -- cam/switch --> T
    U -- cam/switch --> C
    U -- disks --> T
    U -- flap --> T
    U -- robotstate --> T
    U -- （UART：RobotCommand） --> M
    M -- （UART：RobotState） --> U
    U -- damagepanel/color --> D
    U -- damagepanel/color --> T
    D -- damagepanel/target --> U
    D -- damagepanel/target --> T

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