speckle_roslibjs

Speckle 幾何到 ROS 標準 message 的轉譯工具 API。

本專案目前作為本地開發與測試使用，暫時不發布 npm package。

專案邊界

speckle_roslibjs 只負責建立 ROS message payload：

Speckle geometry -> ROS standard message plain object

ROS connection、Topic 建立、publish / subscribe lifecycle、RViz 顯示設定都由呼叫端或範例檔處理。

目前狀態

狀態	項目	內容	主要檔案
[x]	Public API	匯出 speckleToMarkerArrayMessage()、speckleToPlanningSceneMessage()	src/index.js
[x]	Speckle adapter	讀取 Speckle object / displayValue，正規化 mesh、line、point	src/speckle/
[x]	Mesh 視覺化	mesh -> visualization_msgs/Marker TRIANGLE_LIST	src/ros/marker/triangleList.js
[x]	Polyline / Curve 視覺化	line / polyline / curve -> LINE_STRIP	src/ros/marker/lineStrip.js
[x]	Point 視覺化	point / point set -> POINTS	src/ros/marker/points.js
[x]	MarkerArray 組裝	輸出 { markers: [] }，可交給 ROSLIB.Topic.publish()	src/ros/markerArray.js
[x]	Marker 分類	預設 ns：speckle_mesh、speckle_polyline、speckle_point	src/ros/marker/createBaseMarker.js
[x]	PlanningScene 基礎	mesh -> moveit_msgs/PlanningScene collision object	src/ros/planningScene.js
[x]	roslibjs 手動範例	cube、circle、random points、sphere PlanningScene 發布到 rosbridge	examples/
[x]	PlanningScene 手動範例	發布 mesh sphere collision object 到 ROS / MoveIt	examples/publish-sphere-planning-scene-roslib.js
[ ]	Marker 刪除 helper	建立 DELETE / DELETEALL payload helper，不負責 publish	待討論
[ ]	正式單元測試	不依賴 ROS，只驗證 message shape	待開發

ROS Topic 與 Message

目前手動發布範例依幾何類型使用不同 Topic。

Message type：

visualization_msgs/MarkerArray

Topic 是發布策略，核心 API 不處理 topic。範例預設如下：

Speckle 幾何	預設 Topic	Marker ns	Marker type
mesh	/speckle/mesh_markers	speckle_mesh	TRIANGLE_LIST
line / polyline / curve	/speckle/line_markers	speckle_polyline	LINE_STRIP
point	/speckle/point_markers	speckle_point	POINTS

PlanningScene 範例：

Speckle 幾何	預設 Topic	Message type	用途
mesh	/planning_scene	moveit_msgs/PlanningScene	collision object

roslibjs 相容性

API 輸出是 plain JavaScript object，可以直接交給 ROSLIB.Topic.publish()：

const topic = new ROSLIB.Topic({
  ros,
  name: '/speckle/mesh_markers',
  messageType: 'visualization_msgs/MarkerArray'
});

const message = speckleToMarkerArrayMessage(speckleGeometry, {
  frameId: 'world'
});

topic.publish(message);

PlanningScene 使用相同模式，只是 message type 與 topic 不同：

const topic = new ROSLIB.Topic({
  ros,
  name: '/planning_scene',
  messageType: 'moveit_msgs/PlanningScene'
});

const message = speckleToPlanningSceneMessage(speckleMesh, {
  frameId: 'world',
  isDiff: true
});

topic.publish(message);

核心 API 不建立 ROSLIB.Ros、ROSLIB.Topic 或 ROSLIB.Message。

目前架構

src/
  index.js

  speckle/
    fromSpeckleObject.js
    fromDisplayValue.js
    geometryTypes.js

  ros/
    markerArray.js
    planningScene.js
    constants.js
    marker/
      createBaseMarker.js
      triangleList.js
      lineStrip.js
      points.js

  identity/
    createRosIdentity.js

  utils/
    color.js
    matrix.js
    rosTime.js
    validation.js

examples/
  helpers/
    publishMarkerArray.js
  README.md
  marker-array-message.js
  publish-circle-polyline-roslib.js
  publish-cube-marker-roslib.js
  publish-random-points-roslib.js
  publish-sphere-planning-scene-roslib.js

範例

範例與手動 ROS 整合測試請見 examples/README.md。

開發文件

• docs/project-plan.md
• docs/development-standards.md