RTOS 内核子模块

轻量级 RTOS 内核，包含任务管理、调度与链表基础设施，供外层工程引用。

目录

• config/：配置头文件（优先级、tick 频率等）。
• source/：核心实现（任务调度、链表、临界区接口）。

关键特性

• 静态创建任务：xTaskCreateStatic，适合裸机/无堆场景。
• 调度：支持延时任务链表与优先级就绪链表，uxTopReadyPriority 记录最高优先级。
• 临界区：vPortEnterCritical/vPortExitCritical 通过 BASEPRI 保护。
• 链表：尾哨兵 + uxNumberOfItems O(1) 维护长度，pvOwner 关联到 TCB。

调试提示

• vTaskDelay 需在任务上下文调用；ISR 中进入临界区会触发断言。
• SysTick/PendSV 优先级应在移植层设为最低，确保切换可被所有中断抢占后执行。

开发约定

• 提交遵循语义化前缀（feat/fix/docs/chore 等）。