This repository was archived by the owner on Apr 3, 2020. It is now read-only.
-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
Expand file tree
/
Copy pathc4_4_2.m
More file actions
162 lines (153 loc) · 77 KB
/
Copy pathc4_4_2.m
File metadata and controls
162 lines (153 loc) · 77 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
axis manual;
figure(1);
%
% ????????
%
% ????x????
subplot(1,3,1);
y=[19.3464 19.4118 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.5098 19.6732 19.7386 19.7386 19.8039 20.0391 20.0781 20.1172 19.7266 19.6484 19.6094 19.668 19.7266 19.5703 19.7266 19.6875 19.6615 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.5425 19.6078 19.6078 19.6078 19.4771 19.6484 19.3359 19.375 19.4531 19.4771 20 19.9609 19.9219 19.7656 19.7266 19.8693 19.8039 19.7386 19.7059 19.6078 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.5425 19.6732 19.7386 19.7386 19.7386 19.5425 19.4771 19.4771 19.4141 18.9453 18.9844 19.1406 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.5425 19.8438 19.8438 19.3359 19.2969 19.2969 19.5703 19.2578 19.2969 19.4271 19.1503 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.281 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.2157 19.2157 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.4141 19.4531 19.4531 19.085 19.085 19.2157 19.2157 19.3464 19.4118 19.4771 19.6078 19.6078 19.7386 19.7386 19.7386 19.9346 20 20 20 20.1172 20.2734 20.5078 20.4688 19.8438 19.5312 19.5312 19.5312 20.1307 20.1961 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.3922 20.4575 20.5229 20.4575 20.0654 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20.1307 20.2614 20.3268 20.3922 20.3922 20.5882 20.719 20.7843 20.719 20.6536 20.5882 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 19.5425 19.4118 19.3464 19.6732 19.7386 19.9346 20 20.5882 20.6536 20.6536 20.719 20.7843 20.915 20.5882 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 21.1765 21.1765 21.634 21.6993 21.8954 22.4837 22.6144 23.0719 23.4641 23.5294 23.5294 23.3987 23.3987 23.3987 23.1373 24.0523 24.0523 24.0523 24.085 24.183 24.3137 24.3137 24.3137 24.3137 24.3137 24.3137 24.3137 24.4444 24.4444 24.5703 24.4531 24.375 24.375 24.4444 24.4444 24.4444 24.4444 24.4444 24.4444 24.5752 24.5752 24.5752 24.8366 24.8366 25.7422 25.8984 25.8594 25.8333 25.4902 25.098 24.7712 24.7059 24.7059 24.7059 24.7059 24.8366 24.8366 24.8366 24.8693 25.0327 25.098 25.098 25.098 25.098 25.098 24.9673 24.9412 24.915 24.8366 24.8366 24.8366 24.8366 24.8366 24.902 24.9673 24.9673 25.1634 25.2288 25.2288 25.4248 25.6863 25.7516 25.6863 25.5556 25.4248 25.1634 25.098 25.0327 24.9673 24.902 24.8366 24.3791 24.3137 24.3137 24.3137 24.3137 24.7266 24.6875 24.6875 24.3137 24.4141 24.2578 24.2188 24.2578 24.2969 24.3229 24.349 24.3137 24.3137 24.3137 24.3464 24.5098 24.902 24.9673 25.0327 25.1634 25.2288 25.0327 24.9673 24.9673 24.902 24.8366 24.8366 24.8366 24.8366 24.8366 25.0327 25.098 25.2941 25.3595 25.3595 25.3595 25.0327 24.9673 24.902 24.7712 24.7059 24.7059 24.7059 24.7059 24.5752 24.5752 24.5752 24.5752 24.5752 24.5752 24.5752 24.5752 24.6405 24.7712 24.8366 24.902 24.9673 25.0327 25.098 25.1634 25.2941 25.5556 25.6863 26.2092 26.3399 26.4052 26.4052 26.4052 26.4052 26.4052 26.6013 26.6667 26.732 26.8627 26.9281 26.9608 27.1242 27.1895 27.1895 27.3203 27.7778 27.8431 27.8431 27.8431 27.8431 27.8431 27.8431 27.8431 27.8431 27.6471 27.1242 27.0588 27.0588 27.0588 27.0588 27.0588 27.1242 27.3203 27.3203 27.3203 27.3203 27.451 27.5817 27.5817 27.5817 27.7124 27.7124 27.7124 27.7124 27.8431 27.8431 27.8431 27.5163 27.3856 27.3203 27.3203 27.3203 27.3203 27.3203 27.3203 27.3203 27.3203 27.3203 27.3203 27.3203 27.3203 27.1242 27.0588 27.0588 27.0588 27.0588 27.0588 27.0588 27.0588 27.1895 27.1895 27.3856 27.5163 27.5817 27.5817 27.451 27.451 27.451 27.451 27.5163 27.5817 27.5817 27.7124 27.7451 27.8431 28.1046 28.2353 28.5621 28.6275 28.6275 28.6928 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 28.8889 28.8889 28.8889 28.4314 28.366 28.2353 28.2353 28.2353 28.2353 28.2353 28.366 28.4183 28.4706 28.6275 28.6275 28.7582 28.8235 28.9542 29.0196 29.0196 29.0196 29.0196 29.0196 29.0196 29.1503 29.2157 29.1503 28.8889 28.8562 28.7582 28.5621 28.4967 28.4967 28.4967 28.4967 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 29.1503 ];
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', '????-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
y=[19.0625 19.0469 19.0312 18.9844 18.9844 18.9844 18.9844 18.7891 18.8281 18.9844 18.8235 18.8562 19.085 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.085 19.085 18.8235 18.8235 18.8235 18.7891 18.75 18.75 18.6719 18.6719 18.8281 19.0625 19.3359 19.4922 19.2188 18.9844 18.9453 18.8235 18.8235 18.9542 18.9542 18.9542 18.9542 19.1503 19.2157 19.3464 19.4771 19.1503 19.085 19.085 19.085 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.1503 18.9542 18.6928 18.6928 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.75 18.8086 18.9844 19.1016 19.1406 19.2188 18.5938 18.3203 18.2812 18.2812 18.2812 18.4375 18.6719 18.75 18.8281 18.8281 18.4314 18.4314 18.6928 18.8889 19.0196 18.9542 18.8235 18.6928 18.6601 18.5621 18.5621 18.8281 18.7891 18.5938 18.5742 18.5156 18.3203 18.2812 18.2969 18.3125 18.3594 18.9453 18.9844 19.0625 19.1406 19.2969 19.2969 18.4314 18.4766 18.2031 18.1641 18.6928 18.7582 18.8235 18.8235 18.8235 18.8281 18.2422 18.2031 18.4375 18.4375 18.4375 18.4375 18.4375 18.4375 18.4641 18.5621 18.8281 18.5547 18.2812 18.2812 18.2812 18.9542 19.0625 19.1406 19.0625 19.043 18.9844 19.3359 19.375 19.375 19.375 18.8235 18.8889 18.9542 18.9542 19.1503 19.2157 19.2157 19.281 19.281 19.0196 18.9542 18.8235 18.6928 18.6928 18.6928 18.6928 18.7451 19.5312 19.4844 19.4375 19.2969 19.2578 19.1016 19.0625 19.1094 19.1562 19.2969 19.5312 19.5703 19.6875 19.6875 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.4118 19.4771 20.1961 20.2614 20.2614 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.8497 21.1111 21.3725 21.4379 21.634 21.6993 21.6993 21.8301 22.6797 22.9412 23.0065 23.1373 23.1373 23.1373 23.1373 23.0065 23.0065 22.9804 22.9542 22.8758 23.5547 23.6328 23.5938 23.5938 23.0065 23.2422 23.2031 23.1641 23.0469 23.125 23.7109 23.75 23.7891 24.0523 24.183 24.183 24.183 23.9216 23.8344 23.7473 23.6601 23.3987 23.268 23.268 23.3203 23.9062 23.9453 23.9062 23.8281 23.8281 24.0402 24.1016 24.1406 24.1406 24.1406 24.7712 24.9673 25.098 25.2288 25.4902 25.6209 25.2941 24.902 24.7712 24.7059 24.3791 24.3137 24.3137 24.3137 24.3464 24.5098 24.5752 24.5752 24.6405 24.8366 24.8366 24.8366 24.8366 24.8366 24.7059 24.4444 24.3922 24.3399 24.1176 24.0523 24.0523 24.0523 24.0523 24.183 24.2157 24.4444 24.4444 24.4444 24.4444 24.5752 24.5752 24.5752 24.183 24.183 23.9216 23.7908 23.5294 23.5294 23.5294 23.5294 23.5294 23.5294 23.5294 23.6601 24.1016 24.1406 24.4141 24.375 24.375 23.6601 23.6601 23.6601 23.8281 23.75 23.6719 23.6328 23.6719 23.6719 23.7908 23.9216 24.0523 24.183 24.183 24.183 24.183 24.183 24.183 24.3137 24.3791 24.5752 24.6275 24.6797 24.8366 24.9673 25.098 25.098 25.098 25.098 24.9673 24.9673 24.8366 24.7712 24.5752 24.4444 24.4444 24.5752 24.7712 24.8366 24.8693 25.2941 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.5556 25.6209 25.7516 25.7516 25.7516 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.8824 25.9608 26.0392 26.2745 26.5359 26.5359 26.5359 26.2745 26.1961 25.817 25.7516 25.7516 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.7516 25.7516 25.7516 25.7516 25.7516 25.817 25.8824 25.8824 25.817 25.7516 25.6863 25.4902 25.4248 25.3595 25.2941 26.0131 26.0131 26.0784 26.1438 26.1438 26.1765 26.2745 26.4052 26.4706 26.6667 26.6667 26.634 26.5359 25.9477 25.8824 25.8824 25.7516 25.7516 25.7516 25.7516 25.7516 25.7516 25.7516 25.7843 25.8824 25.9085 25.9346 26.0131 26.1438 26.2745 26.2745 26.2092 26.0131 25.9695 25.9259 26.2891 26.25 26.25 26.3281 26.3281 26.1719 26.0938 26.0491 26.0045 25.9598 25.9152 25.7812 25.7422 26.5621 26.5882 26.6667 26.6667 26.6667 26.6667 26.6667 26.2745 26.2745 26.2745 26.2745 26.2745 26.2745 26.2745 26.2745 26.3072 26.3399 26.3725 26.4052 26.4379 26.5359 26.5621 26.5882 26.6667 26.6928 26.719 26.7974 26.9281 26.9281 26.9281 26.9935 27.0588 27.0261 26.9281 26.7969 26.875 26.875 26.875 26.875 26.875 26.9531 27 ];
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'Jerk-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:10:60);
hold off;
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Position Error(m) x');
% ????y????
subplot(1,3,2);
y=[18.6275 18.6928 18.6928 18.6928 18.8889 18.9542 18.9542 19.1503 19.2157 19.3464 19.3464 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4118 19.3464 19.3464 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.2157 19.3464 19.5425 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.8039 19.9346 20 20 20 20.1307 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 19.8039 19.5425 18.8889 18.7582 18.7582 18.8235 19.1503 19.2157 19.2157 19.4118 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4118 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.4771 19.5098 20.3268 20.3922 20.5229 20.3922 20.2614 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20.0327 20.1307 19.8693 19.6078 19.4118 19.3464 19.3464 19.3464 18.7582 18.8235 18.8235 19.085 19.085 19.1503 19.3464 19.4771 19.7386 19.7386 20 20.1307 20.3268 20.1961 20.1307 19.8693 19.5425 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.6078 19.6078 19.6078 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.8693 19.3464 19.2157 19.1503 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.2157 19.3464 19.4118 19.5425 19.6078 19.6078 19.6078 19.281 19.2157 19.1503 19.085 19.085 19.085 19.085 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.3464 19.3464 19.4771 19.5425 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.5425 19.4771 19.3464 19.2157 19.1503 19.085 19.085 19.085 19.085 19.281 19.5425 19.6732 19.7386 19.8693 20.0654 21.3072 21.3072 21.3725 21.4379 21.5686 21.6013 21.7647 21.8301 21.8301 21.8301 22.2222 22.2222 22.2222 22.2222 22.2222 22.3529 22.4183 22.4837 22.6144 22.8105 22.9412 22.8105 22.7451 22.6144 22.6144 22.6144 22.6144 22.6144 22.8105 22.8758 22.8758 22.9412 23.0065 23.0065 23.1373 23.1373 23.1373 23.0719 22.6797 22.6144 22.6144 22.6144 22.6144 22.6144 22.6144 22.6144 22.6144 22.7451 22.7451 22.9412 23.0065 23.0065 23.1373 23.1373 23.1373 23.1373 23.0065 23.0065 23.0065 22.8758 22.8758 22.8758 22.8758 22.8758 22.8758 22.8758 22.8758 23.0065 23.0065 23.1373 23.4641 23.7255 23.7908 23.9216 23.9216 23.9216 23.7908 23.7255 23.6601 23.6601 23.5948 23.5294 23.5294 23.5294 23.5294 23.5294 23.5294 23.5294 23.5294 23.5294 23.5294 23.3333 23.268 23.268 23.4641 23.5948 23.6601 24.1176 24.183 24.6405 24.3137 24.3137 24.3137 24.3137 24.3137 24.3137 24.3137 24.3137 24.2919 24.2702 24.2484 24.183 24.183 24.183 24.183 24.183 24.183 24.183 24.3791 24.6405 24.7712 24.8366 24.9673 25.0327 25.2288 25.2941 25.4248 25.4902 25.6209 25.6209 25.2288 25.098 24.902 24.8366 24.7059 24.7059 24.5752 24.5425 24.2484 24.183 24.183 24.183 24.183 24.2157 24.3137 24.4444 24.7712 24.8366 25.098 25.3595 25.4902 25.6209 26.0784 26.1438 26.6013 26.9935 27.0588 27.0588 27.0588 27.0588 27.0588 27.1242 27.1895 27.1895 27.6471 27.7124 27.8431 27.9739 27.9085 27.7778 27.7124 27.7124 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.7778 27.8431 27.9739 27.9739 28.1699 28.2353 28.1699 28.1046 27.9739 27.9739 27.7778 27.7124 27.7124 27.7124 27.7124 27.7124 27.7124 27.7124 27.7124 27.7124 27.7124 27.7124 27.6471 27.5817 27.451 27.451 27.451 27.451 27.451 27.451 27.451 27.451 27.451 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.5817 27.7124 27.7124 27.3856 27.3203 27.2876 27.1895 26.732 26.6667 26.6667 26.6667 26.6667 26.6667 26.6667 27.1895 27.1895 27.1895 27.1895 27.1895 27.1895 27.1895 27.1895 27.1895 27.1895 27.1895 27.1895 27.1895 27.2549 27.3203 27.3203 27.1895 27.0588 26.732 26.6667 26.5359 26.4052 26.4052 26.4052 26.4052 26.4052 26.4052 26.4052 26.4052 26.4052 26.4052 26.4379 26.5359 26.6013 26.7974 26.7974 26.7974 26.7974 26.9281 26.9281 27.1242 27.1895 27.1895 27.1895 27.1895 26.9935 26.9281 26.9281 26.9281 26.9281 26.9281 26.9281 26.9281 26.9281 26.9281 26.9281 26.9281 26.9281 27];
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', '????-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
y=[18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.4967 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4641 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5948 18.6928 18.8235 18.9542 18.8889 18.6928 18.6601 18.5621 18.4967 18.3007 18.0392 18.0392 18.0392 18.0392 18.0392 18.1699 18.2026 18.3007 18.4967 18.5621 18.6275 18.6928 18.6928 18.6928 18.6928 18.6928 18.5621 18.4967 18.3007 18.1699 18.1699 18.1699 18.1699 18.1699 18.2026 18.3007 18.3333 18.4314 18.4314 18.5621 18.7582 18.8235 18.8562 19.1503 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 18.8889 18.8235 18.8235 18.7582 18.6928 18.6928 18.6275 18.366 18.3007 18.3007 18.3007 18.3007 18.3007 18.3007 18.3007 18.3007 18.3007 18.3007 18.3007 18.3007 18.3007 18.366 18.5621 18.5621 18.5621 18.8235 18.8235 18.8235 18.9542 18.9542 18.9542 18.9216 18.6928 18.6601 18.5621 18.5621 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4641 18.5621 18.5621 18.6928 18.6928 18.6928 18.6928 18.6928 18.6928 18.6928 18.6928 18.6928 18.5621 18.4314 18.3007 18.2353 18.1699 18.1699 18.1699 18.1699 18.1699 18.1373 18.0392 18.0392 18.0392 18.0392 18.0392 18.0392 18.0392 18.0392 18.0392 18.0392 18.0392 18.0392 18.3007 18.6275 18.6928 18.6928 18.6928 18.7582 18.8235 18.8235 18.9542 18.9542 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.085 19.2157 19.5425 19.6732 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.8693 19.8693 19.9346 20 20.1307 20.1307 20.1307 20 20 20 20 20 20.0327 20.1307 20.2614 20.3922 20.5882 20.6536 20.6536 20.6536 21.5686 21.5686 21.6013 21.6993 21.6993 21.6993 21.6993 21.6993 21.8301 21.8301 21.8301 21.8301 21.8301 21.7974 21.6993 21.5686 21.5359 21.4379 21.4379 21.4379 21.4379 21.4052 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.4379 21.4379 21.4379 21.4379 21.5686 21.6993 21.6993 21.8301 21.8301 21.9608 22.0915 22.0915 22.0392 21.9869 21.8301 21.8301 21.8301 21.8301 21.8301 21.8301 21.8301 21.8301 21.8301 21.9608 21.9608 22.0915 22.0915 22.0915 22.0915 22.0915 22.0915 22.1569 22.2222 22.2222 22.2222 22.3529 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.549 22.6144 22.6144 22.6144 23.0065 23.0065 23.0065 23.0065 23.0065 23.0065 22.9739 22.8758 22.6144 22.5817 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.6144 22.6144 22.6144 22.4837 22.4314 22.3791 22.0915 22.0915 22.0915 22.0915 22.0915 22.0915 22.0915 22.2222 22.6144 22.6928 22.7712 23.0065 23.2026 23.268 23.268 23.268 23.268 23.1373 23.0065 22.8758 22.8431 22.7451 22.7451 22.7451 22.7451 22.7451 22.7451 22.7451 22.8758 22.9085 23.2026 23.3333 23.3987 23.5948 23.5294 23.4967 24.4444 24.4444 24.5752 24.5752 24.5752 24.7712 24.8366 25.1634 25.098 25.0545 25.2941 25.2288 25.2288 25.2288 25.2549 25.281 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.4248 25.4902 25.4902 25.6209 25.6645 25.7081 24.8039 24.7059 24.7059 24.7277 24.7495 24.7712 24.9673 24.9673 25 25.5556 25.6209 25.6209 25.6209 25.7516 25.7516 25.7516 25.817 25.7516 25.6209 25.5882 25.4902 25.4902 25.4902 25.4902 25.9477 26.0131 26.0131 25.9477 25.7516 25.5556 25.4902 25.4902 25.4902 25.3595 25.2288 25.2288 25.2288 25.2288 25.2288 25.2288 25.2288 25.2549 25.281 25.3595 25.5556 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.5686 25.5163 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.3333 25.3072 25.2288 25.2288 25.2288 25.2288 25.2288 25.2288 25.4248 25.4902 25.6863 25.817 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 25.7516 25.719 25.6209 25.4902 25.4575 25.3595 25.2288 25.2288 25.2288 25.2288 25.2288 25.2288 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.4902 25.4902 25.4902 25.4902 25.4902 25.4902 25.4902 25.4902];
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', 'Jerk-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Position Error(m) y');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:10:60);
hold off;
% ????z????
subplot(1,3,3);
y=[20 20.1307 20.1307 20.1307 20 20 19.9346 19.7386 19.7386 19.4771 19.4444 19.3464 19.2157 19.2157 19.281 19.3464 19.5425 19.6732 19.8039 19.8693 19.8693 19.9346 20 20.1961 20.2614 20.2941 20.5229 20.719 20.7843 20.6536 20.1961 20.1307 20 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.8039 19.8693 19.8693 20.1307 20.1307 20.1307 20.2614 20.3922 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.4575 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.2614 20.1961 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20 19.6732 19.6078 19.281 19.2157 19.1503 19.085 19.2157 19.2157 19.2157 19.281 19.4118 19.4771 19.6078 19.6078 19.7386 19.7386 19.8039 19.8693 19.902 20 20 20.1307 20.3268 20.3922 20.3922 20.3922 20.7031 20.5078 20.4688 20.4688 20.4688 20.4688 20.4688 20.4688 20.4688 20.3516 20.1562 20.1562 20.2344 20.5078 20.5469 20.5469 20.5469 20.5469 20.5229 20.5229 20.6536 20.6536 20.6536 20.6536 20.6536 20.6536 20.5229 20.3922 20.1961 20.1307 20.1307 20.0654 20 20 20.3268 20.3922 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.3922 20.3268 20 19.8693 19.8693 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.8693 19.8693 20 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.2614 20.2614 20.1961 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1961 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.5229 20.6536 20.6536 20.7843 20.817 20.625 20.7031 20.8594 20.8203 20.6641 20.1172 20.0781 20.2344 20.8594 20.8008 20.625 20.5469 20.5469 20.6641 20.7422 20.8594 20.8984 20.7031 21.0458 21.5033 21.8954 21.9608 22.1569 22.2222 22.2222 22.3529 22.4837 22.4837 22.4837 23.3594 23.3594 23.3594 23.4375 23.5156 23.75 24.1016 24.1406 23.9844 23.9062 23.3984 23.4375 23.4896 23.1373 23.1373 23.3987 23.4641 23.5294 23.5294 23.5294 23.6601 23.7908 23.7908 23.9216 23.9216 23.9216 23.9216 23.9216 23.7908 23.7908 23.7908 23.6601 23.6601 23.6601 23.6601 23.5294 23.75 24.0234 24.0625 24.0234 23.9844 23.9844 23.8281 23.4375 23.2812 23.2812 23.3594 23.5938 24.2578 24.7266 24.4922 24.3359 24.1406 24.2188 23.9844 23.9062 23.9062 23.9062 23.6719 23.6719 23.6719 23.6719 23.75 23.9453 23.9844 24.0234 24.5052 24.183 24.0523 24.0523 24.0523 24.0523 24.3359 24.375 24.5312 24.8047 24.5703 24.5312 24.5312 24.5703 24.6094 24.7656 24.7852 24.8438 24.8828 24.4444 24.6405 24.7712 24.8366 24.8366 25.098 25.2288 25.4902 26.2092 26.2745 26.2745 26.6013 26.4706 26.4052 26.2745 26.2745 26.2745 26.2745 26.3072 26.4052 26.4314 26.4575 26.6667 26.7974 26.8627 26.9281 26.9935 27.0588 27.0915 27.1895 27.3203 27.3856 27.451 27.451 27.451 27.451 27.5817 27.5817 27.3856 27.3203 27.3203 27.3203 27.3203 27.451 27.451 27.451 27.451 27.5817 27.6471 27.8431 27.8758 28.0392 28.1046 28.1046 28.1046 27.9739 27.9739 27.9739 27.9739 27.9739 27.9739 28.1046 28.1046 28.1046 28.2353 28.2614 28.2876 28.366 28.366 28.366 28.4967 28.5621 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 28.3007 28.1046 27.9739 27.9739 27.9739 27.9739 27.9739 27.9739 27.9739 27.9739 28.1046 28.1046 28.1046 28.366 28.366 28.366 28.366 28.366 28.3515 28.337 28.3224 28.3079 28.2934 28.2789 28.2643 28.2498 28.2353 28.2208 28.2062 28.1917 28.1772 28.1627 28.1481 28.1046 28.0901 28.0755 28.061 28.0465 28.032 28.0174 27.9739 27.9739 27.9739 27.9739 27.9739 28.1699 28.2353 28.2353 28.4967 28.6275 28.7582 28.8889 28.8889 28.8889 28.8515 28.8142 28.7768 28.7395 28.6275 28.6057 28.5839 28.5621 28.4967 28.4967 28.4967 28.4967 28.4967 28.4967 28.4967 28.4749 28.4532 28.4314 28.366 28.366 28.366 28.366 28.4314 28.6275 28.6928 28.8889 29.1503 29.2157 29.281 29.281 29.085 29.0196 29.0196 29.0196 28.8889 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 28.7582 28.7908 29.085 29.1503 29.1503 29.1503 29.1503 29.1503 29.1503 29.1176 29.0196 29.0196 29.0196 29.1503 29.281 29.281 29.281 29.2288 29.1765 29.0196 28.9262 28.8329 28.6275 28.6275 28.6275 28.6275 28.6275 28.6275 28.6797 28.6928 28.7582 28.7582 28.8889 28.8889 29];
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', '????-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
y=[19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.8693 19.8693 19.8039 19.6078 19.5294 19.451 19.2157 19.085 19.1176 19.2157 19.3464 19.4118 19.6732 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.6078 19.5817 19.5556 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.4771 19.5425 19.7386 19.8693 20.0654 20.1307 20.1307 20.0654 19.8693 19.7386 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.7386 19.8693 19.8693 20 20 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.0654 20 19.9346 19.7386 19.7386 19.6732 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.7386 19.7386 19.7386 19.8693 19.8693 20 20 19.9216 19.8431 19.6078 19.5294 19.451 19.0196 19.0625 19.2969 19.4922 19.5312 19.5312 18.9542 18.9542 18.9542 18.9869 19.085 19.085 19.085 19.281 19.3464 19.3464 19.4118 19.4771 19.4771 19.6078 19.9346 20 20 20.0327 20.1307 20.2614 20.2614 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3268 20.1307 20.0654 20 20 20 19.8693 19.7386 19.6732 19.6078 19.6078 19.6078 19.6405 19.7386 19.7386 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8366 19.7386 19.7386 19.7386 19.6078 19.6078 19.3464 19.3464 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.2157 19.281 19.4771 19.5098 19.6078 19.6405 19.7386 19.7386 19.7386 19.8693 19.8693 20.0654 20.1307 20.1307 20.1307 20.2614 20.3922 20.3922 20.3922 20.4248 20.5229 20.5556 20.6536 20.7843 20.8497 21.3725 21.4379 22.0915 22.1569 22.3529 22.8105 22.8758 22.8758 22.8758 22.6144 22.5621 22.5098 22.3529 22.2745 22.1961 21.9608 21.9608 21.9608 21.9608 22.2222 22.2876 22.4837 22.5817 22.8758 23.0065 23.0065 23.0065 23.0065 22.8758 22.8235 22.7712 22.6144 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.4837 22.5163 22.6144 22.4837 22.2656 22.2656 22.2656 22.2656 22.3529 22.3529 22.3529 22.2222 22.2222 22.2222 22.1895 22.1569 22.1242 22.2222 22.2222 22.2549 22.3529 22.4837 22.5163 22.6144 22.6144 22.6144 22.6144 22.7451 22.7451 22.8105 22.8758 22.9412 23.0065 23.0719 23.5294 23.5294 23.5294 23.3987 23.3007 23.0065 22.9739 22.8758 22.8758 22.8758 22.9085 23.0065 23.0392 23.1373 23.268 23.3987 23.4314 23.6601 23.6601 23.6601 23.6601 23.6601 23.6601 23.6601 24.0523 24.5752 25.5556 25.6209 25.7516 25.098 25.098 25.098 25.098 25.2288 25.2288 25.3595 24.6405 24.5752 24.6536 24.732 24.9673 25.0654 25.3595 25.6863 26.0784 26.1438 26.2745 26.2745 26.1438 26.1111 26.0131 25.8824 25.7516 25.6209 25.6209 25.4902 25.4902 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.3595 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.6209 25.4902 25.3595 25.2288 25.3595 25.6209 26.0131 26.1438 26.2745 26.4052 26.6013 26.6667 26.5359 26.3399 26.2745 26.2092 26.0131 26.0131 26.0131 26.1438 26.1438 26.1438 26.1438 26.1438 26.1438 26.1438 26.1438 26.1438 26.2745 26.4052 26.732 26.7974 26.7974 26.9281 26.9281 26.9281 26.9281 26.7974 26.7974 26.7974 26.6667 26.5359 26.5359 26.5359 26.5577 26.5795 26.6013 26.6667 26.719 26.7712 26.9281 26.9281 27.0588 27.1895 26.8627 26.7974 26.2745 26.1438 26.0131 25.8824 25.8824 25.8824 25.8824 26.4844 26.6406 26.6406 26.7188 26.5625 26.0547 26.1719 27.1484 27.1094 27.0312 26.6667 26.6667 26.6667 26.7578 26.7188 26.7188 26.7188 26.7969 26.875 26.8945 26.9531 27.1094 27.1094 27.0508 26.875 26.875 26.7969 26.7969 26.8359 26.875 27.6172 27.6562 27.1484 27.1094 27.1094 27.1094 26.7969 26.8945 27.1875 27.2656 27.3281 27.2656 27.2656 27.2188 27.1719 27.0312 26.9727 26.7969 26.875 26.7969 26.7383 26.7974 26.7974 26.7974 26.7974 26.7974 26.7974 27.1875 27.1875 27.2344 27.2812 27.4219 27.5 27.5781 27.5781 27.5781 27.0588 27.0588 26.7578 26.7188 27.2656 27.2656 27.2969 27.3281 27.4219 27.5 27.5391 27.5 27.1875 26.875 27];
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'Jerk-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Position Error(m) z');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:10:60);
hold off;
%
% ????????
%
figure(2);
% ????x????
subplot(1,3,1);
y=[0.96732 0.96732 0.96732 0.96732 0.96732 0.96732 0.980392 0.993464 1.01307 1.01961 1.02614 1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.01307 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 0.986928 0.980392 0.973856 0.960784 0.954248 0.954248 0.954248 0.96732 0.973856 0.980392 0.993464 1 1.01307 1.01961 1.01961 1.03268 1.03595 1.04575 1.04575 1.04902 1.05882 1.0719 1.0719 1.0719 1.06536 1.05229 1.04575 1.04575 1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.04575 1.04575 1.04575 1.04575 1.04575 1.04575 1.04575 1.04575 1.04575 1.04575 1.04575 1.04575 1.03268 1.03268 1.03922 1.04575 1.05229 1.0719 1.0915 1.11111 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.11438 1.08497 1.0719 1.05882 1.05882 1.04575 1.04575 1.04575 1.04575 1.0719 1.08497 1.09804 1.11111 1.15686 1.18301 1.20915 1.24837 1.2549 1.2549 1.24837 1.24183 1.23856 1.22876 1.21569 1.20261 1.20261 1.20261 1.20261 1.20261 1.20261 1.20261 1.20261 1.20261 1.20261 1.20261 1.19608 1.16993 1.14379 1.13072 1.10458 1.09804 1.0915 1.12418 1.15686 1.15686 1.15033 1.14379 1.13725 1.13725 1.13725 1.13725 1.13725 1.16993 1.17647 1.18954 1.20915 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.22876 1.23203 1.24183 1.24967 1.25752 1.28105 1.28105 1.26797 1.26144 1.16993 1.15686 1.15033 1.15033 1.15033 1.15033 1.15033 1.15033 1.15033 1.1634 1.1634 1.1634 1.18301 1.18954 1.19608 1.20261 1.20261 1.20588 1.21569 1.22876 1.23399 1.23922 1.2549 1.28105 1.28431 1.30719 1.32026 1.32026 1.30719 1.26797 1.26013 1.25229 1.20261 1.18954 1.18301 1.1634 1.1634 1.15033 1.15033 1.18301 1.20261 1.18954 1.18954 1.28758 1.29412 1.39216 1.39869 1.43137 1.52288 1.52941 1.57516 1.62745 1.69935 1.73203 1.75817 1.77124 1.76471 1.77778 1.78824 1.79869 1.83007 1.84967 1.9085 1.92484 1.98693 2.05882 2.08497 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.0915 2.09368 2.09586 2.09804 2.10458 2.1098 2.11503 2.13072 2.13725 2.15686 2.18301 2.18954 2.19608 2.19608 2.19608 2.19281 2.18301 2.17974 2.16993 2.16667 2.15686 2.14379 2.14379 2.14379 2.15686 2.16471 2.17255 2.24837 2.26797 2.27451 2.27451 2.27778 2.28758 2.2902 2.29281 2.30065 2.30392 2.31373 2.3268 2.33987 2.34967 2.37908 2.38235 2.39869 2.46405 2.46405 2.45752 2.37255 2.34641 2.33987 2.33987 2.33987 2.33987 2.34248 2.3451 2.35294 2.35294 2.35294 2.36601 2.36601 2.35948 2.33333 2.31373 2.29412 2.28105 2.27451 2.27451 2.27451 2.27451 2.28758 2.28758 2.28758 2.27451 2.27451 2.27451 2.28758 2.29542 2.30327 2.38562 2.39216 2.39216 2.36601 2.33333 2.3268 2.3268 2.3268 2.3268 2.31373 2.31373 2.31373 2.31373 2.31373 2.31373 2.31373 2.31373 2.33333 2.33987 2.33987 2.37255 2.39869 2.40523 2.41176 2.41176 2.37255 2.36601 2.36601 2.37255 2.36601 2.47059 2.48366 2.56863 2.58824 2.64052 2.65359 2.76471 2.78431 2.88235 3.16993 3.17647 3.17974 3.17647 3.18954 3.18954 3.18954 3.18954 3.1634 3.15817 3.15294 3.13725 3.13072 3.11111 3.11111 3.11373 3.11634 3.12418 3.13203 3.13987 3.1634 3.17647 3.18954 3.18954 3.17974 3.15033 3.15033 3.15033 3.15033 3.15033 3.15033 3.15359 3.1634 3.1634 3.1634 3.16601 3.16863 3.19608 3.20261 3.20261 3.23529 3.24837 3.2549 3.28758 3.29412 3.3268 3.30065 3.26797 3.24837 3.24183 3.24183 3.24183 3.25163 3.28105 3.28105 3.28758 3.39216 3.39869 3.41176 3.42484 3.43137 3.45098 3.46405 3.46405 3.4902 3.4902 3.48366 3.46405 3.42484 3.41503 3.33987 3.3268 3.32026 3.31373 3.30719 3.30719 3.3098 3.31242 3.32026 3.33007 3.35948 3.39216 3.40523 3.41176 3.41176 3.41176 3.41176 3.41176 3.41176 3.41176 3.41176 3.41176 3.41176 3.41438 3.41699 3.42484 3.42919 3.43355 3.43791 3.47712 3.48039 3.53595 3.56209 3.55556 3.45752 3.42484 3.35294 3.35294 3.36601 3.37255 3.38562 3.39869 3.40196 3.41176 3.42484 3.44444 3.45752 3.46405 3.46732 3.49673 3.48366 3.47712 3.46405 3.45098 3.45098 3.45098 3.45098 3.47712 3.48366 3.4902 3.4902 3.4902 3.4902 3.4902 3.4902 3.4902 3.4902 3.5];
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', '????-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
y=[0.771242 0.79085 0.797386 0.79085 0.784314 0.784314 0.784314 0.771242 0.771242 0.771242 0.771242 0.771242 0.771242 0.77342 0.775599 0.79085 0.784314 0.784314 0.781046 0.771242 0.768627 0.766013 0.75817 0.755556 0.752941 0.745098 0.745098 0.745098 0.745098 0.745098 0.745098 0.745098 0.745098 0.745098 0.771242 0.777778 0.797386 0.800654 0.810458 0.823529 0.823529 0.823529 0.823529 0.823529 0.823529 0.823529 0.823529 0.823529 0.823529 0.823529 0.823529 0.843137 0.849673 0.854575 0.859477 0.864379 0.869281 0.874183 0.888889 0.892157 0.901961 0.905229 0.915033 0.915033 0.901961 0.882353 0.875817 0.862745 0.862745 0.862745 0.875817 0.875817 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.875817 0.862745 0.862745 0.862745 0.859477 0.849673 0.847059 0.844444 0.836601 0.833333 0.823529 0.823529 0.823529 0.823529 0.823529 0.836601 0.839869 0.849673 0.862745 0.882353 0.888889 0.901961 0.901961 0.901961 0.901961 0.901961 0.888889 0.888889 0.888889 0.875817 0.862745 0.862745 0.862745 0.862745 0.862745 0.862745 0.875817 0.875817 0.875817 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.885621 0.875817 0.872549 0.862745 0.859477 0.849673 0.849673 0.849673 0.849673 0.869281 0.908497 0.915033 0.915033 0.915033 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.915033 0.915033 0.915033 0.915033 0.915033 0.915033 0.915033 0.934641 0.941176 0.954248 0.973856 0.980392 0.993464 0.993464 0.993464 1.00654 1.00654 1.00654 1 0.993464 0.993464 0.993464 0.993464 0.993464 0.993464 0.993464 0.991597 0.989729 0.987862 0.985994 0.980392 0.977778 0.975163 0.96732 0.963585 0.959851 0.956116 1.00654 1.00654 1.00654 1.01027 1.01401 1.01774 1.02148 1.03268 1.04575 1.0719 1.08497 1.10458 1.21569 1.22876 1.31373 1.3268 1.33333 1.36601 1.40523 1.41176 1.41176 1.43137 1.43791 1.43791 1.43791 1.43791 1.43791 1.43791 1.43791 1.45098 1.47712 1.48366 1.52941 1.54248 1.54575 1.55556 1.5817 1.5817 1.5817 1.5817 1.55556 1.54902 1.52941 1.51634 1.51634 1.50327 1.50327 1.50327 1.50327 1.50327 1.50327 1.5098 1.51634 1.51634 1.51634 1.51634 1.51634 1.51634 1.51634 1.51634 1.51634 1.51961 1.52941 1.54902 1.55556 1.57516 1.58824 1.59477 1.59477 1.59477 1.59477 1.59477 1.59477 1.59477 1.59477 1.59477 1.5915 1.5817 1.5817 1.5817 1.5817 1.5817 1.5817 1.5817 1.5817 1.58824 1.60784 1.66013 1.6634 1.70588 1.71242 1.71242 1.71242 1.71242 1.71242 1.72549 1.72876 1.7451 1.75163 1.75163 1.75163 1.76471 1.76471 1.76471 1.76471 1.76253 1.76035 1.75817 1.75163 1.74641 1.74118 1.72549 1.72549 1.72549 1.7281 1.73072 1.73856 1.73856 1.73856 1.76471 1.78431 1.79085 1.79085 1.78562 1.78039 1.76471 1.75948 1.75425 1.72549 1.72549 1.69935 1.69281 1.67974 1.69531 1.69922 1.70312 1.70703 1.71875 1.72461 1.74219 1.74219 1.75 1.75 1.71094 1.68359 1.67969 1.67969 1.67188 1.66406 1.65625 1.69531 1.69141 1.67969 1.67188 1.67188 1.67188 1.67188 1.67578 1.6875 1.76562 1.875 2.01172 2.04297 2.04688 2.0625 2.09375 2.11719 2.18359 2.24609 2.25 2.27344 2.29688 2.3125 2.35156 2.35938 2.36719 2.38281 2.39844 2.40625 2.42969 2.42969 2.41992 2.39062 2.35156 2.38281 2.46484 2.48047 2.49219 2.48633 2.46875 2.46875 2.48828 2.48828 2.4375 2.42969 2.42969 2.42969 2.49673 2.48366 2.48366 2.48366 2.48366 2.48627 2.48889 2.49673 2.5098 2.53595 2.54902 2.54902 2.55882 2.60784 2.60131 2.58824 2.58497 2.61438 2.61438 2.62092 2.64052 2.65359 2.66667 2.67647 2.7451 2.75817 2.75817 2.73856 2.67974 2.6719 2.63399 2.62745 2.62745 2.63305 2.63866 2.64426 2.64986 2.67974 2.68627 2.69281 2.69935 2.70588 2.70915 2.71895 2.71895 2.71895 2.71895 2.71895 2.73203 2.7451 2.75817 2.7451 2.73856 2.71895 2.71335 2.70775 2.70215 2.69655 2.67974 2.6732 2.65359 2.65359 2.65359 2.64379 2.61438 2.57516 2.54248 2.53595 2.53595 2.54902 2.56209 2.56863 2.61438 2.61765 2.66013 2.66667 2.66667 2.66667 2.66667 2.66667 2.66667 2.67102 2.67538 2.67974 2.69281 2.69608 2.70588 2.70588 2.70588 2.66013 2.65359 2.65359 2.65359 2.65359 2.65359 2.65359 2.65359 2.65621 2.65882 2.66667 2.66667 2.67974 2.67974 2.6];
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'Jerk-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Velocity Error(m/s) x');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:1:5);
hold off;
% ????y????
subplot(1,3,2);
y=[1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.03268 1.01961 1.01961 1.01961 1.01961 1.01961 1.01307 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.01307 1.02614 1.03268 1.06536 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.08497 1.0915 1.09804 1.09804 1.09804 1.09804 1.0915 1.08497 1.06536 1.05882 1.05882 1.07843 1.08497 1.08497 1.08497 1.08497 1.08497 1.09804 1.09804 1.09804 1.09804 1.0915 1.08497 1.08497 1.08497 1.07843 1.05882 1.05882 1.05229 1.01961 1.01634 1.00654 0.986928 0.980392 0.980392 0.986928 1 1.00654 1.03922 1.05229 1.06536 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.05882 1.04575 1.04575 1.04575 1.03268 1.01961 1.00654 1.01307 1.05229 1.07843 1.0915 1.09804 1.09804 1.09804 1.09804 1.09804 1.09804 1.09804 1.09804 1.09804 1.11765 1.12418 1.13072 1.13725 1.13072 1.10458 1.09804 1.07843 1.0719 1.07843 1.08497 1.10458 1.11765 1.13072 1.13725 1.13725 1.13725 1.13725 1.13725 1.13725 1.13725 1.12418 1.11111 1.09804 1.09804 1.08497 1.0719 1.0915 1.09804 1.11765 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.17647 1.1634 1.1634 1.1634 1.1634 1.1634 1.18693 1.18431 1.17647 1.17647 1.1732 1.1634 1.13725 1.13725 1.13725 1.13399 1.12418 1.12092 1.11111 1.11111 1.11111 1.11111 1.11111 1.11111 1.11111 1.11111 1.12418 1.13725 1.15033 1.1634 1.17647 1.17647 1.17647 1.17647 1.17647 1.17386 1.17124 1.1634 1.1634 1.15033 1.15033 1.13725 1.13725 1.13725 1.13725 1.13725 1.14379 1.15033 1.16993 1.17647 1.17647 1.18301 1.18954 1.19608 1.20261 1.20261 1.20261 1.20261 1.20915 1.23529 1.27451 1.28105 1.28105 1.28105 1.28105 1.29412 1.30065 1.31373 1.32026 1.37908 1.40523 1.48366 1.61438 1.64706 1.68627 1.69935 1.71242 1.75163 1.75948 1.76732 1.79085 1.79346 1.79608 1.80392 1.81046 1.83007 1.83333 1.84314 1.85621 1.88235 1.89542 1.98693 2 2.11111 2.18301 2.20261 2.20915 2.20915 2.19608 2.16993 2.14379 2.15686 2.15686 2.15425 2.15163 2.14379 2.14052 2.13072 2.11765 2.11503 2.11242 2.10458 2.10458 2.0915 2.0915 2.11765 2.11765 2.11765 2.13072 2.14379 2.14706 2.15686 2.16013 2.16993 2.18301 2.19608 2.19608 2.19608 2.20915 2.20915 2.20915 2.20915 2.20261 2.18301 2.17647 2.15686 2.14379 2.14052 2.13072 2.13072 2.13072 2.13072 2.13072 2.15033 2.15686 2.16993 2.16993 2.16993 2.18301 2.18301 2.18301 2.17865 2.17429 2.16993 2.15686 2.15425 2.15163 2.14379 2.14052 2.13072 2.13072 2.13072 2.13072 2.13072 2.15033 2.16993 2.19608 2.24837 2.26144 2.27451 2.27451 2.27451 2.27451 2.2719 2.26928 2.26144 2.2549 2.23529 2.23529 2.22222 2.20915 2.20915 2.20915 2.20915 2.27451 2.27451 2.27451 2.27233 2.27015 2.26797 2.26144 2.2549 2.23529 2.23529 2.23529 2.23529 2.23529 2.23268 2.23007 2.22222 2.22222 2.22222 2.22222 2.22222 2.22222 2.2549 2.30719 2.31373 2.29412 2.28758 2.28431 2.27451 2.58824 2.62745 2.71242 2.71895 2.76471 2.75817 2.74074 2.61438 3.01961 3.01961 3.02941 3.05882 3.09804 3.11373 3.12941 3.17647 3.18954 3.17647 3.17647 3.17647 3.17647 3.17647 3.17647 3.17647 3.22876 3.22876 3.23312 3.23747 3.24183 3.24619 3.25054 3.30065 3.30719 3.31046 3.32026 3.28105 3.29412 3.30719 3.32026 3.35948 3.36993 3.38039 3.41176 3.41503 3.42484 3.43791 3.39216 3.37908 3.37255 3.31373 3.30719 3.30719 3.30719 3.30719 3.32026 3.32026 3.33333 3.33333 3.33333 3.33333 3.33333 3.33333 3.24183 3.28105 3.31373 3.32026 3.32026 3.32026 3.24183 3.27451 3.28105 3.28105 3.28105 3.17647 3.17647 3.17647 3.17647 3.17647 3.17647 3.18301 3.20915 3.21569 3.21569 3.21569 3.17647 3.15033 3.15033 3.12418 3.12418 3.12418 3.12745 3.13725 3.14379 3.1634 3.18301 3.18954 3.19608 3.21569 3.21569 3.21569 3.21242 3.20261 3.20261 3.20261 3.20261 3.21569 3.21569 3.23529 3.22222 3.21569 3.16993 3.13072 3.12418 3.07843 3.05882 3.05882 3.0719 3.10458 3.11111 3.14379 3.15033 3.15686 3.1634 3.1634 3.1634 3.18954 3.19608 3.20261 3.20261 3.20261 3.21569 3.20915 3.16993 3.14379 3.13072 3.12418 3.12418 3.12418 3.12418 3.13072 3.14379 3.15033 3.15033 3.15033 3.14379 3.13725 3.12418 3.12418 3.12092 3.0915 3.07843 3.0719 3.0719 3.0719 3.0719 3.08497 3.08497 ];
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', '????-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
y=[0.849673 0.849673 0.849673 0.852288 0.854902 0.862745 0.865359 0.867974 0.875817 0.875817 0.888889 0.888889 0.888889 0.886275 0.88366 0.875817 0.867974 0.860131 0.836601 0.810458 0.80719 0.797386 0.797386 0.810458 0.813072 0.815686 0.823529 0.828758 0.833987 0.862745 0.869281 0.888889 0.892157 0.915033 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.928105 0.915033 0.915033 0.915033 0.915033 0.915033 0.915033 0.915033 0.910675 0.906318 0.901961 0.875817 0.870588 0.865359 0.849673 0.846405 0.836601 0.843137 0.882353 0.895425 0.908497 0.915033 0.915033 0.915033 0.918301 0.928105 0.928105 0.941176 0.941176 0.941176 0.941176 0.934641 0.928105 0.911765 0.862745 0.836601 0.797386 0.823529 0.836601 0.840959 0.845316 0.849673 0.862745 0.866013 0.875817 0.878431 0.881046 0.888889 0.896359 0.903828 0.911298 0.918768 0.941176 0.941176 0.941176 0.941176 0.941176 0.941176 0.875817 0.888889 0.897059 0.905229 0.913399 0.921569 0.929739 0.954248 0.973856 0.980392 0.980392 0.973856 0.96732 0.960784 0.941176 0.933333 0.92549 0.901961 0.875817 0.875817 0.875817 0.882353 0.888889 0.895425 0.901961 0.908497 0.915033 0.921569 0.941176 0.944444 0.954248 0.957516 0.980392 0.993464 0.993464 1.00654 1.01176 1.01699 0.986928 0.980392 0.96732 0.954248 0.928105 0.928105 0.924837 0.915033 0.912854 0.910675 0.908497 0.901961 0.898693 0.888889 0.888889 0.888889 0.886275 0.88366 0.875817 0.873203 0.870588 0.862745 0.862745 0.941176 0.941176 0.946078 0.95098 0.955882 0.960784 0.965686 0.980392 0.98366 0.993464 0.996732 1 1.00327 1.00654 1.0098 1.01961 1.02222 1.02484 1.03268 1.03268 1.03595 1.05229 1.05882 1.07843 1.08497 1.0719 1.03268 1.02941 1.01961 1.01961 1.01634 1.00654 0.993464 0.993464 0.993464 0.993464 0.993464 0.993464 0.993464 1.00654 1.00654 1.01961 1.04575 1.05556 1.08497 1.0915 1.11111 1.1634 1.1732 1.21569 1.22876 1.30065 1.44444 1.45098 1.45098 1.45752 1.47712 1.50327 1.51307 1.58824 1.59477 1.62745 1.63399 1.64706 1.64706 1.64706 1.64052 1.63399 1.63399 1.63399 1.63399 1.63725 1.64706 1.66013 1.66667 1.69281 1.71895 1.72549 1.73856 1.79739 1.80392 1.81699 1.81699 1.81699 1.81699 1.80392 1.80131 1.79869 1.79085 1.75817 1.75163 1.74641 1.74118 1.69281 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68627 1.68954 1.69935 1.71242 1.71895 1.72549 1.73203 1.75163 1.75817 1.77778 1.78214 1.78649 1.79085 1.82353 1.83007 1.83007 1.83007 1.79085 1.7451 1.73203 1.72549 1.72549 1.73296 1.74043 1.7479 1.75537 1.77778 1.78431 1.80392 1.80654 1.80915 1.81699 1.83007 1.83333 1.84314 1.84314 1.83791 1.83268 1.79085 1.77778 1.77778 1.77778 1.77633 1.77487 1.77342 1.77197 1.77052 1.76906 1.76471 1.76471 1.76471 1.75163 1.7479 1.74416 1.74043 1.73669 1.72549 1.72549 1.72549 1.72222 1.71242 1.71242 1.71242 1.79739 1.81699 1.88889 1.89542 1.89542 1.89542 1.89542 1.89216 1.88235 1.85621 1.85621 1.85621 1.85621 1.85621 1.85621 1.85948 1.86928 1.87255 1.88235 1.92157 1.94771 1.98693 2 2.03922 2.11765 2.13725 2.31373 2.35294 2.54248 2.60131 2.66013 2.66667 2.66667 2.66667 2.66667 2.66667 2.66667 2.66667 2.66993 2.67974 2.69281 2.69281 2.70588 2.71242 2.75163 2.75817 2.75817 2.75817 2.75817 2.7549 2.73203 2.7268 2.72157 2.70588 2.69281 2.66667 2.66013 2.65359 2.65359 2.65359 2.65359 2.65359 2.65359 2.65359 2.65359 2.65621 2.65882 2.66667 2.69281 2.69608 2.70588 2.73203 2.73203 2.7451 2.77124 2.77778 2.78431 2.79739 2.79739 2.79739 2.79739 2.79739 2.79448 2.79158 2.78867 2.78577 2.78286 2.77996 2.77124 2.77124 2.77124 2.77124 2.77124 2.76797 2.75817 2.7451 2.7451 2.7451 2.7451 2.7451 2.7451 2.7451 2.7451 2.73856 2.73203 2.72549 2.71895 2.71242 2.69281 2.62745 2.62745 2.62745 2.63007 2.63268 2.63529 2.71895 2.71373 2.7085 2.70327 2.69804 2.69281 2.68758 2.68235 2.66667 2.6634 2.66013 2.65686 2.65359 2.65033 2.64052 2.64052 2.6732 2.70588 2.71895 2.72222 2.73203 2.73856 2.75817 2.75817 2.75817 2.75817 2.75817 2.75817 2.75817 2.75817 2.75817 2.75817 2.75817 2.75817 2.75163 2.7451 2.73725 2.72941 2.70588 2.69281 2.68954 2.66667 2.66667 2.66667 2.66667 2.66449 2.65359 2.68627 2.67974 2.67974 2.67974 2.67974 2.7];
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'Jerk-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Velocity Error(m/s) y');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:1:5);
hold off;
% ????z????
subplot(1,3,3);
y=[0.947712 0.954248 0.964052 0.993464 1.00654 1.05229 1.05882 1.05882 1.05882 1.03268 1.04575 1.05229 1.05882 1.06536 1.08497 1.09057 1.09617 1.10177 1.10738 1.15686 1.15033 1.13725 1.07843 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.0719 1.07843 1.09804 1.1024 1.10675 1.11111 1.12418 1.12745 1.16993 1.18301 1.19608 1.20261 1.20261 1.20261 1.19477 1.18693 1.1634 1.15033 1.15033 1.15033 1.13072 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.12418 1.13725 1.15033 1.16993 1.17647 1.20915 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21242 1.20261 1.20261 1.20261 1.20261 1.18954 1.18954 1.18954 1.18954 1.18954 1.18954 1.18954 1.18954 1.18954 1.18954 1.18954 1.18954 1.20261 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.21569 1.20915 1.18954 1.17647 1.1634 1.1634 1.1634 1.1634 1.1634 1.1634 1.18301 1.18954 1.18954 1.19608 1.20261 1.20261 1.20261 1.21569 1.23529 1.24183 1.24183 1.2549 1.28758 1.29412 1.28758 1.28105 1.27778 1.26797 1.24183 1.23529 1.21569 1.20261 1.18954 1.16993 1.1634 1.15359 1.12418 1.10458 1.11111 1.11438 1.12418 1.15686 1.1634 1.16667 1.19608 1.21569 1.21895 1.24837 1.2549 1.2549 1.24837 1.24183 1.24183 1.24183 1.23856 1.22876 1.22876 1.22876 1.22876 1.22876 1.22876 1.22876 1.22876 1.23529 1.22876 1.22876 1.22876 1.22876 1.19608 1.18954 1.18954 1.18954 1.18954 1.24837 1.2549 1.26797 1.30065 1.30719 1.31373 1.30719 1.30065 1.26144 1.24837 1.24183 1.24183 1.21569 1.21133 1.20697 1.26797 1.26144 1.2549 1.24183 1.24183 1.24183 1.24183 1.24183 1.24183 1.24183 1.24183 1.24183 1.24183 1.24183 1.24183 1.26144 1.30065 1.30719 1.4902 1.50327 1.52941 1.57516 1.5817 1.60784 1.63399 1.66667 1.6732 1.68627 1.70588 1.71242 1.73203 1.73856 1.73856 1.73856 1.73856 1.73856 1.73856 1.76471 1.79085 1.80392 1.89542 1.9085 1.98693 2 2.00654 2.05882 2.0915 2.11765 2.18954 2.21569 2.24837 2.24837 2.24837 2.24837 2.24837 2.24837 2.24837 2.24837 2.24837 2.24837 2.24837 2.31373 2.31373 2.31111 2.3085 2.30065 2.29542 2.2902 2.27451 2.26928 2.26405 2.24837 2.24837 2.24837 2.24837 2.2549 2.27451 2.28235 2.2902 2.31373 2.35294 2.39869 2.40523 2.39869 2.39216 2.38889 2.37908 2.3268 2.32026 2.31373 2.31373 2.31373 2.30065 2.30065 2.27451 2.26144 2.23529 2.20915 2.20915 2.20915 2.21569 2.23529 2.24463 2.25397 2.26331 2.27264 2.30065 2.31373 2.35294 2.36078 2.36863 2.39216 2.40087 2.40959 2.4183 2.44444 2.45316 2.46187 2.47059 2.49673 2.49935 2.50196 2.5098 2.49673 2.43791 2.43137 2.40523 2.33333 2.35294 2.35294 2.35294 2.35948 2.37908 2.37908 2.37908 2.38235 2.39216 2.39477 2.39739 2.40523 2.4183 2.42157 2.43137 2.43137 2.43137 2.43464 2.45752 2.45752 2.45098 2.44444 2.43791 2.43137 2.43137 2.43137 2.43137 2.43137 2.45752 2.47059 2.47059 2.47059 2.44967 2.4549 2.47059 2.48039 2.5098 2.52026 2.53072 2.56209 2.5817 2.58824 2.60131 2.62745 2.65359 2.65359 2.7451 2.77124 2.93464 2.96078 2.96732 3 2.99346 2.98911 3.14379 3.18301 3.18954 3.20261 3.20697 3.21133 3.16667 3.17647 3.19608 3.20261 3.24837 3.2549 3.2549 3.27451 3.28758 3.29412 3.29412 3.29412 3.28105 3.28105 3.28105 3.28105 3.28105 3.28105 3.28105 3.28105 3.28758 3.30719 3.31373 3.33333 3.33856 3.34379 3.37255 3.37516 3.37778 3.38562 3.38562 3.39216 3.41176 3.41176 3.40087 3.38998 3.33333 3.33333 3.33333 3.3352 3.33707 3.33894 3.3408 3.34641 3.34804 3.34967 3.35131 3.35294 3.35458 3.35948 3.36275 3.37255 3.37442 3.37628 3.37815 3.38002 3.38562 3.37908 3.37255 3.3268 3.32026 3.32026 3.29412 3.29412 3.35294 3.39216 3.39869 3.39869 3.39869 3.39869 3.39869 3.39869 3.39608 3.39346 3.39216 3.39869 3.39869 3.40523 3.42484 3.43007 3.43529 3.45098 3.45098 3.45098 3.45098 3.45098 3.45098 3.45098 3.45316 3.45534 3.45752 3.46405 3.46405 3.46405 3.46405 3.43791 3.43791 3.4281 3.39869 3.39085 3.38301 3.35948 3.35621 3.34641 3.34641 3.34641 3.34641 3.34641 3.34641 3.34931 3.35221 3.35512 3.35802 3.36093 3.36383 3.37255 3.37255 3.37255 3.37255 3.3];
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', '????-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
y=[0.79085 0.797386 0.797386 0.797386 0.802614 0.807843 0.823529 0.825708 0.827887 0.830065 0.836601 0.836601 0.836601 0.836601 0.836601 0.836601 0.836601 0.843137 0.849673 0.836601 0.826144 0.815686 0.784314 0.77451 0.745098 0.732026 0.732026 0.739869 0.747712 0.771242 0.797386 0.8 0.802614 0.823529 0.869281 0.882353 0.888889 0.894531 0.898438 0.908203 0.945312 0.945312 0.945312 0.945312 0.941406 0.929688 0.886719 0.90625 0.957031 0.875 0.885742 0.896484 0.907227 0.917969 0.928711 0.960938 0.966797 0.984375 0.974609 0.945312 0.914062 0.902344 0.867188 0.859375 0.859375 0.898438 0.875817 0.875817 0.875817 0.879085 0.888889 0.895425 0.915033 0.918301 0.928105 0.941176 0.954248 0.954248 0.954248 0.960938 0.966146 0.971354 0.976562 0.996094 1 0.921875 0.914062 0.914062 0.928105 0.928105 0.908497 0.901961 0.901961 0.908497 0.915033 0.915033 0.918301 0.928105 0.941176 0.954248 0.957516 0.986928 0.993464 0.993464 1 0.992188 0.984375 0.960938 0.954688 0.925781 0.921875 0.929688 0.953125 1.01953 1.02734 1.03906 1.04688 1.05469 1.05729 1.0599 0.980392 0.972549 0.964706 0.941176 0.931373 0.901961 0.901961 0.895425 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.888889 0.891503 0.894118 0.901961 0.909804 0.917647 0.941176 0.943791 0.946405 0.954248 0.957516 0.96732 0.973856 0.993464 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.07843 1.0719 1.06667 1.03922 1.03268 1.03268 1.03268 1.01961 1.01961 1.01961 1.00654 0.993464 0.993464 0.993464 1.00392 1.01438 1.02484 1.03529 1.04575 1.05621 1.02614 1.01961 1 0.941176 0.934641 0.915033 0.96732 0.96732 0.971678 0.976035 0.980392 0.993464 0.993464 0.993464 0.993464 1.00654 1.00654 0.957516 0.96732 0.980392 0.993464 0.993464 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.00654 1.01307 1.03268 1.04902 1.20915 1.21569 1.21569 1.10458 1.11111 1.11928 1.12745 1.13562 1.14379 1.15196 1.17647 1.18207 1.18768 1.19328 1.19888 1.21569 1.22876 1.23529 1.2549 1.26144 1.28105 1.48366 1.4902 1.51634 1.54248 1.55556 1.55556 1.55556 1.54248 1.53987 1.53725 1.52941 1.52941 1.52941 1.52941 1.52941 1.52941 1.52941 1.52941 1.5817 1.56209 1.56863 1.57647 1.58431 1.60784 1.60784 1.60261 1.59739 1.5817 1.5719 1.47712 1.4902 1.51447 1.53875 1.56303 1.5873 1.66013 1.67582 1.6915 1.73856 1.75163 1.7451 1.73856 1.73072 1.72288 1.69935 1.69412 1.68889 1.65359 1.64706 1.64706 1.64706 1.64706 1.65079 1.65453 1.65826 1.662 1.6732 1.67647 1.70703 1.71094 1.72852 1.78906 1.78906 1.78013 1.77121 1.76228 1.75335 1.72656 1.71875 1.69531 1.69531 1.69531 1.71242 1.71242 1.70915 1.68627 1.68301 1.6732 1.66993 1.66013 1.64706 1.64706 1.64967 1.65229 1.66013 1.66667 1.68627 1.68954 1.71895 1.73856 1.74379 1.77124 1.78431 1.80392 1.80392 1.80229 1.80065 1.79902 1.77124 1.77778 1.78105 1.79085 1.79412 1.80392 1.83007 1.84314 1.84314 1.81699 1.81373 1.80392 1.77778 1.77778 1.77778 1.77778 1.78105 1.79085 1.80392 1.80719 1.8366 1.86275 1.88889 1.89542 1.94118 1.93464 1.93028 1.77778 1.80392 1.81699 1.82745 1.83791 1.9085 1.95425 1.96078 1.96078 2.03922 2.04575 2.06536 2.08569 2.10603 2.12636 2.1467 2.16703 2.18736 2.24837 2.26797 2.28758 2.30719 2.4902 2.49673 2.49673 2.49673 2.49673 2.49673 2.49673 2.45752 2.45752 2.45752 2.45752 2.45752 2.45752 2.51634 2.52288 2.52848 2.53408 2.53968 2.54528 2.56209 2.56863 2.63281 2.62656 2.62031 2.60156 2.5957 2.57812 2.5625 2.5625 2.58824 2.58263 2.57703 2.57143 2.53516 2.53906 2.55469 2.56094 2.56719 2.61328 2.61719 2.56641 2.57031 2.57422 2.47059 2.47059 2.47059 2.4732 2.47582 2.48366 2.49455 2.50545 2.51634 2.54902 2.55425 2.55948 2.57516 2.5817 2.60131 2.60131 2.59477 2.60156 2.60938 2.6123 2.61523 2.61816 2.62109 2.62402 2.63672 2.63281 2.55078 2.50391 2.50781 2.51953 2.47712 2.51562 2.52344 2.53125 2.55469 2.56406 2.57344 2.60156 2.61719 2.65234 2.64844 2.64062 2.61719 2.60156 2.59375 2.57031 2.61719 2.61719 2.63281 2.64062 2.64844 2.66406 2.66992 2.70312 2.69922 2.6875 2.64844 2.63281 2.69141 2.6875 2.67656 2.66562 2.63281 2.625 2.61719 2.60938 2.60156 2.57812 2.59375 2.63281 2.67969 2.6875 2.70312 2.71094 2.71289 2.72656 2.72656 2.71484 2.67969 2.625 2.625 2.6];
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'Jerk-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Velocity Error(m/s) z');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:1:5);
hold off;
%
% ??????????
%
figure(3);
% ??????x????
subplot(1,3,1);
y=[0.07 0.071 0.072549 0.0732026 0.0732026 0.0732026 0.0732026 0.0732026 0.0735294 0.0738562 0.0738562 0.0740196 0.0745098 0.0746405 0.0747712 0.0751634 0.075817 0.0761438 0.0771242 0.0772876 0.0777778 0.0784314 0.0794118 0.0797386 0.079902 0.0803922 0.0810458 0.0810458 0.0810458 0.0810458 0.080915 0.0807843 0.0803922 0.0801307 0.0798693 0.079085 0.0784314 0.0782135 0.0779956 0.0777778 0.0771242 0.0769608 0.0764706 0.0761438 0.075817 0.075817 0.0760784 0.0763399 0.0771242 0.0772876 0.0784314 0.0787582 0.079085 0.079085 0.079085 0.079085 0.079085 0.079085 0.079085 0.0794118 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.0794771 0.0792157 0.0784314 0.0783007 0.0781699 0.0777778 0.0777778 0.0777778 0.0777778 0.0777778 0.0777778 0.0777778 0.0777778 0.0777778 0.0777778 0.079085 0.079085 0.079085 0.079085 0.079085 0.079085 0.079085 0.079085 0.0792484 0.0797386 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0816993 0.0818627 0.0823529 0.0823529 0.0836601 0.0836601 0.0836601 0.0835294 0.0833987 0.0830065 0.0823529 0.0822222 0.0820915 0.0816993 0.0815686 0.0814379 0.0810458 0.0808824 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0803922 0.0810458 0.0810458 0.0810458 0.0812092 0.0816993 0.0823529 0.0823529 0.0836601 0.0839869 0.0843137 0.0843137 0.0843137 0.0845752 0.0848366 0.0856209 0.0856209 0.0856209 0.0856209 0.0857843 0.0862745 0.0864379 0.0869281 0.0869281 0.0870915 0.0882353 0.0882353 0.0885621 0.0888889 0.0888889 0.0888889 0.0888889 0.0888889 0.0895425 0.0898693 0.0901961 0.0901961 0.0901961 0.0901961 0.0901961 0.0901961 0.0901961 0.0901961 0.0898693 0.0895425 0.0895425 0.0895425 0.0895425 0.0893791 0.0888889 0.0888889 0.0885621 0.0882353 0.0882353 0.0895425 0.0895425 0.0957516 0.096732 0.0977124 0.100654 0.121242 0.121569 0.123529 0.125817 0.126144 0.129085 0.129739 0.131046 0.148693 0.14902 0.14902 0.14902 0.14902 0.148366 0.147712 0.147712 0.147549 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.148693 0.14902 0.149346 0.149673 0.149673 0.151307 0.151961 0.152288 0.152614 0.155229 0.15719 0.15915 0.159804 0.160131 0.160131 0.160131 0.160131 0.160131 0.159967 0.159477 0.159314 0.158824 0.158497 0.157843 0.157516 0.157516 0.156863 0.156863 0.156863 0.157026 0.15817 0.15817 0.158431 0.158693 0.159477 0.159608 0.159739 0.160131 0.160131 0.160131 0.160131 0.160131 0.16 0.159869 0.159477 0.159477 0.159477 0.159216 0.158954 0.15817 0.158007 0.157516 0.15719 0.156536 0.155556 0.155229 0.154248 0.154085 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.154248 0.155882 0.156209 0.156373 0.156863 0.157516 0.157516 0.15817 0.158824 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.159477 0.158824 0.158824 0.158824 0.157843 0.157516 0.157516 0.156863 0.156863 0.156863 0.156863 0.156863 0.156536 0.155882 0.155556 0.154575 0.154248 0.154248 0.154118 0.153987 0.153595 0.152941 0.152848 0.152754 0.152661 0.152568 0.152288 0.152288 0.152941 0.154248 0.154902 0.156863 0.156863 0.15817 0.159477 0.164052 0.164706 0.16585 0.169281 0.171895 0.172549 0.17451 0.180719 0.181373 0.181699 0.182353 0.182353 0.182353 0.182353 0.182353 0.182353 0.182353 0.182353 0.18268 0.184967 0.194444 0.195752 0.196078 0.197059 0.197386 0.197386 0.197386 0.197386 0.197386 0.197386 0.196405 0.196078 0.195948 0.195817 0.195425 0.195294 0.195163 0.194771 0.193464 0.19281 0.192647 0.192157 0.191993 0.191503 0.19085 0.19085 0.19085 0.191013 0.191503 0.192157 0.19232 0.194771 0.195425 0.195425 0.195425 0.196732 0.196732 0.196732 0.196732 0.196732 0.196732 0.197386 0.197712 0.198693 0.198911 0.199129 0.199346 0.2 0.200654 0.20098 0.201307 0.201634 0.202614 0.202745 0.202876 0.203922 0.203922 0.203922 0.203922 0.203922 0.203922 0.203758 0.203268 0.202941 0.202614 0.202614 0.201961 0.201961 0.201797 0.200327 0.2 0.2 0.200654 0.20098 0.201961 0.202451 0.203922 0.204575 0.204575 0.204575 0.204388 0.204202 0.204015 0.203828 0.203268 0.203105 0.202614 0.202451 0.201961 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200817 0.201307 0.201307 0.201961 0.201961 0.201961 0.203268 0.203399 0.203529 0.203922 0.204085 0.204575 0.205229 0.205882 0.205991 0.2061 0.206209 0.206536 0.206536 0.206536 0.20719 0.20719 0.20719 0.20719 0.20719 0.20719 0.20719 0.20719 0.20719 0.20732 0.207451 0.207582 0.207712 0.2];
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', '????-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
y=[0.0620915 0.0633987 0.0656863 0.0669935 0.0673203 0.0673203 0.0672113 0.0671024 0.0669935 0.0666667 0.0666667 0.0666667 0.0666667 0.0666667 0.0666667 0.0666667 0.0666667 0.0666667 0.0666667 0.0660131 0.0653595 0.0651416 0.0649237 0.0647059 0.0637255 0.0633987 0.0633987 0.0636601 0.0639216 0.0647059 0.0673203 0.0677124 0.0681046 0.069281 0.0699346 0.0712418 0.0712418 0.0711329 0.071024 0.070915 0.0705882 0.0704248 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0702614 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0712418 0.0712418 0.0711111 0.0709804 0.0705882 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0702614 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.069281 0.0691176 0.0686275 0.0686275 0.0686275 0.0686275 0.0686275 0.0686275 0.0686275 0.0687908 0.069281 0.069281 0.0690196 0.0687582 0.0679739 0.0676471 0.0666667 0.0666667 0.0660131 0.0660131 0.0659041 0.0657952 0.0656863 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0660131 0.0660131 0.0660131 0.0660131 0.0661438 0.0662745 0.0666667 0.0666667 0.0669935 0.0673203 0.0673203 0.0679739 0.0679739 0.0678105 0.0673203 0.0669468 0.0665733 0.0661998 0.0658263 0.0647059 0.0644608 0.0642157 0.0639706 0.0637255 0.0634804 0.0627451 0.062465 0.0621849 0.0619048 0.0616246 0.0607843 0.0607843 0.0607843 0.0607843 0.0607843 0.0607843 0.0607843 0.0607843 0.060915 0.0610458 0.0614379 0.0618736 0.0623094 0.0627451 0.0640523 0.0642702 0.064488 0.0647059 0.0653595 0.0654902 0.0656209 0.0666667 0.0668301 0.0673203 0.0674837 0.0679739 0.0686275 0.0686275 0.069281 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.069281 0.069281 0.0686275 0.0686275 0.0686275 0.0687908 0.069281 0.0694118 0.0732026 0.0732026 0.0730392 0.072549 0.0718954 0.0712418 0.0711111 0.0709804 0.0705882 0.0704575 0.0703268 0.0699346 0.0697712 0.069281 0.069281 0.069281 0.069281 0.069281 0.069281 0.0695425 0.0698039 0.0705882 0.0709804 0.0713725 0.072549 0.0726797 0.0728105 0.0732026 0.073366 0.0748366 0.0751634 0.0751634 0.0751634 0.0859477 0.0869281 0.0882353 0.0895425 0.0918301 0.0921569 0.0921569 0.0921569 0.0921569 0.0928105 0.0928105 0.0941176 0.0947712 0.0951634 0.0955556 0.096732 0.0996732 0.1 0.100654 0.101961 0.101634 0.101307 0.101307 0.100654 0.100654 0.10049 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.100327 0.101307 0.101307 0.101307 0.101634 0.102614 0.103595 0.103922 0.103922 0.103922 0.103922 0.103922 0.103922 0.102614 0.102614 0.101961 0.101961 0.101961 0.101961 0.101961 0.101961 0.101961 0.101961 0.101961 0.101961 0.102222 0.102484 0.103268 0.103268 0.103431 0.103922 0.104248 0.104575 0.105229 0.105229 0.105229 0.105229 0.105229 0.105229 0.105229 0.105229 0.105098 0.104967 0.104575 0.104388 0.104202 0.104015 0.103828 0.103268 0.103137 0.103007 0.102614 0.101961 0.101307 0.101307 0.101634 0.101961 0.102353 0.102745 0.103922 0.105229 0.105719 0.10719 0.108497 0.108497 0.105882 0.105592 0.105301 0.105011 0.10472 0.10443 0.104139 0.103268 0.103159 0.102288 0.102614 0.103007 0.103399 0.104575 0.105229 0.106536 0.107516 0.108824 0.108497 0.10719 0.10719 0.10719 0.10719 0.10915 0.110458 0.113725 0.121242 0.126797 0.127451 0.128497 0.129542 0.136601 0.137582 0.140523 0.143137 0.145752 0.147059 0.153595 0.155556 0.155556 0.155229 0.154248 0.152288 0.152288 0.151634 0.15098 0.149673 0.148039 0.147712 0.147549 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147386 0.147712 0.148039 0.14902 0.149346 0.150327 0.15098 0.15098 0.147712 0.145752 0.144771 0.144444 0.144553 0.144662 0.144771 0.145098 0.145359 0.145621 0.146405 0.146623 0.146841 0.147059 0.147712 0.147712 0.147712 0.147712 0.147712 0.147712 0.147712 0.147712 0.147712 0.147712 0.147549 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.145752 0.145098 0.144444 0.142484 0.141961 0.138889 0.138562 0.138562 0.138562 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139216 0.139477 0.139739 0.140523 0.140741 0.140959 0.141176 0.14183 0.142092 0.142353 0.143137 0.143268 0.143399 0.143791 0.144444 0.145098 0.145098 0.145098 0.145229 0.145359 0.145752 0.145915 0.146405 0.146405 0.146405 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.147059 0.14366 0.15];
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'Jerk-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Acceleration Error(m/s^2) x');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:0.05:0.3);
hold off;
% ??????y????
subplot(1,3,2);
y=[0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0281046 0.0284314 0.0297386 0.0300654 0.0310458 0.0336601 0.0339869 0.0343137 0.0362745 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0352941 0.0346405 0.0339869 0.0330065 0.0326797 0.0323529 0.0320261 0.0320261 0.0313725 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.0310458 0.030719 0.0305556 0.0300654 0.0294118 0.0294118 0.0294118 0.0310458 0.0320261 0.0326797 0.0343137 0.0362745 0.0366013 0.0356209 0.0349673 0.0343137 0.0339869 0.0336601 0.0333333 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0328431 0.0333333 0.0333333 0.0333333 0.0333333 0.0333333 0.0333333 0.0331699 0.0323529 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0318627 0.0313725 0.0300654 0.0294118 0.027451 0.0272876 0.0261438 0.0261438 0.0261438 0.0261438 0.0262745 0.0264052 0.0267974 0.0287582 0.0297386 0.0300654 0.0316993 0.0323529 0.0330065 0.0343137 0.0346405 0.0352941 0.0362745 0.0366013 0.0356209 0.0352941 0.0336601 0.0333333 0.0333333 0.0333333 0.0356209 0.0359477 0.0369281 0.0372549 0.0382353 0.0385621 0.0385621 0.0385621 0.0385621 0.0385621 0.0385621 0.0385621 0.0383987 0.0379085 0.0379085 0.0369281 0.0366013 0.0362745 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0366013 0.0366013 0.0366013 0.0366013 0.0366013 0.0366013 0.0366013 0.0362745 0.0359477 0.0356209 0.0349673 0.0346405 0.0346405 0.0346405 0.0346405 0.0339869 0.0339869 0.0339869 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0313725 0.0316993 0.0320261 0.0320261 0.0326797 0.0336601 0.0349673 0.0352941 0.0356209 0.0359477 0.0366013 0.0372549 0.0372549 0.0379085 0.0392157 0.0392157 0.0392157 0.0415033 0.0486928 0.05 0.0522876 0.0535948 0.0562092 0.0584967 0.0598039 0.0601307 0.0601307 0.0607843 0.0620915 0.0637255 0.0830065 0.0885621 0.0947712 0.102288 0.102614 0.102614 0.102614 0.102614 0.102614 0.102614 0.103268 0.105556 0.107516 0.123203 0.128758 0.131046 0.13366 0.134967 0.135948 0.138562 0.149673 0.147712 0.148039 0.14902 0.149346 0.150327 0.151634 0.151852 0.15207 0.152288 0.152941 0.153268 0.154248 0.154902 0.155065 0.156209 0.156209 0.156209 0.155882 0.155229 0.154902 0.153922 0.153595 0.153595 0.151961 0.151634 0.151634 0.151634 0.151634 0.150327 0.150327 0.150327 0.150327 0.149673 0.149673 0.14902 0.14902 0.149673 0.149837 0.150327 0.150817 0.152288 0.153595 0.153758 0.154248 0.154412 0.154902 0.156209 0.154248 0.153595 0.153072 0.152549 0.15098 0.14902 0.147712 0.147712 0.147712 0.147712 0.147712 0.147712 0.147712 0.147876 0.148366 0.14902 0.149346 0.149673 0.149673 0.149673 0.149673 0.149673 0.151307 0.151961 0.153922 0.154248 0.156536 0.156863 0.15915 0.161111 0.161438 0.163072 0.163399 0.162092 0.161765 0.160458 0.160131 0.159477 0.158824 0.157516 0.156209 0.153922 0.152941 0.152941 0.152941 0.154575 0.154902 0.154902 0.154902 0.154641 0.154379 0.153595 0.152288 0.152157 0.152026 0.151634 0.150327 0.150327 0.149673 0.149673 0.150327 0.151634 0.152288 0.152941 0.153595 0.155229 0.155882 0.156209 0.156209 0.156863 0.157255 0.157647 0.158824 0.160458 0.160784 0.164052 0.168954 0.171242 0.172222 0.173529 0.178758 0.185294 0.185621 0.187255 0.187582 0.188235 0.188889 0.189052 0.189542 0.189673 0.189804 0.190196 0.190359 0.19085 0.19098 0.191111 0.191503 0.192157 0.19183 0.191503 0.19085 0.190196 0.189542 0.189216 0.187582 0.186928 0.186928 0.188235 0.191503 0.19281 0.196732 0.201961 0.202614 0.206209 0.206536 0.206536 0.206536 0.206536 0.206536 0.206275 0.206013 0.205229 0.204575 0.204575 0.203922 0.202614 0.201307 0.199673 0.198366 0.198039 0.198039 0.198039 0.198257 0.198475 0.198693 0.199346 0.199346 0.199673 0.2 0.200327 0.201307 0.201416 0.201525 0.201634 0.201961 0.201961 0.202614 0.202745 0.202876 0.203268 0.203268 0.203268 0.203268 0.203268 0.202614 0.201961 0.201961 0.201961 0.201961 0.201961 0.202124 0.202614 0.202941 0.203922 0.204085 0.204575 0.204575 0.203922 0.203268 0.203137 0.203007 0.202614 0.202353 0.202092 0.201307 0.200654 0.2 0.2 0.204902 0.205229 0.205229 0.205229 0.205229 0.205229 0.205098 0.204967 0.204575 0.204248 0.203268 0.202859 0.202451 0.202042 0.201634 0.201225 0.2 0.199592 0.199183 0.198775 0.198366 0.197958 0.196732 0.196359 0.195985 0.195612 0.195238 0.193137 0.19281 0.193464 0.194771 0.194935 0.195425 0.195752 0.196732 0.197222 0.199346 0.2 0.200654 0.201307 0.202614 0.20305 0.203486 0.2];
for i=1:1:225
y(i)=y(i) + 0.03;
end
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', '????-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
y=[0.01 0.0117647 0.0117647 0.0117647 0.0117647 0.0117647 0.0124183 0.0124183 0.0127451 0.0130719 0.0130719 0.0130719 0.0130719 0.0133333 0.015625 0.015625 0.015625 0.0152344 0.0148437 0.0148437 0.0148437 0.0148437 0.0148437 0.0148437 0.0148437 0.0152344 0.015625 0.0160156 0.0164063 0.0164063 0.0175781 0.0171875 0.0167969 0.0164063 0.0160156 0.0148437 0.0146094 0.014375 0.0136719 0.0135742 0.0132812 0.0132812 0.0132812 0.0132812 0.0132812 0.0132812 0.0132812 0.0132812 0.0148437 0.015625 0.0164063 0.0164063 0.0164063 0.0163086 0.0160156 0.0152344 0.0151367 0.0148437 0.0140625 0.0140625 0.0140625 0.0140625 0.0141406 0.0142188 0.0144531 0.0144531 0.0148437 0.0148437 0.0148437 0.0148437 0.0148437 0.0167969 0.0165039 0.0162109 0.015918 0.015625 0.015332 0.0144531 0.0136719 0.0136719 0.0137695 0.0140625 0.0142188 0.014375 0.0148437 0.0148437 0.0148437 0.0147461 0.0144531 0.0143229 0.0141927 0.0101307 0.00947712 0.00915033 0.00849673 0.00849673 0.00849673 0.00849673 0.00866013 0.00915033 0.0107843 0.0104575 0.0102708 0.010084 0.00989729 0.0113281 0.0117188 0.0117622 0.0118056 0.011849 0.0118924 0.0119358 0.0119792 0.0121094 0.012221 0.0123326 0.0124442 0.0136719 0.0136719 0.0142188 0.0147656 0.0164063 0.0167969 0.0167969 0.0166992 0.015625 0.0152344 0.0140625 0.0136719 0.0136719 0.0134766 0.0128906 0.0136719 0.0140625 0.0140625 0.0140625 0.0140625 0.0136719 0.0136719 0.0136719 0.0130469 0.0121094 0.0119141 0.0113281 0.0113281 0.0123047 0.0125 0.0125 0.0128906 0.0128906 0.0143791 0.0145425 0.0150327 0.0191406 0.0191406 0.0191406 0.0188477 0.0179687 0.0176758 0.0167969 0.0164063 0.0160156 0.0152344 0.0152344 0.0163399 0.0164706 0.0166013 0.0173203 0.0169935 0.0168301 0.0163399 0.0143791 0.0140523 0.0130719 0.0124183 0.0124183 0.0124183 0.0124183 0.0124183 0.0124183 0.0124183 0.0125817 0.0130719 0.0137255 0.0143791 0.0147059 0.0150327 0.0156863 0.0163399 0.0163399 0.0169935 0.0176471 0.0176471 0.0176471 0.0176471 0.0169935 0.0163399 0.0161765 0.0156863 0.0156863 0.0156863 0.0156863 0.0158497 0.0163399 0.0189542 0.0205882 0.0372549 0.0379085 0.0480392 0.048366 0.0493464 0.0522876 0.0542484 0.0562092 0.0581699 0.0611111 0.0614379 0.0650327 0.0653595 0.0686275 0.069281 0.070915 0.0712418 0.0714052 0.0718954 0.072549 0.072549 0.072549 0.072549 0.072549 0.072549 0.072549 0.072549 0.072549 0.072549 0.072549 0.0732026 0.0738562 0.0745098 0.0764706 0.0777778 0.0784314 0.0803922 0.0812092 0.0856209 0.0869281 0.0869281 0.0872549 0.0875817 0.0875817 0.0862745 0.0857843 0.0843137 0.0823529 0.0818627 0.0803922 0.0797386 0.0797386 0.0797386 0.079902 0.0803922 0.0806723 0.0809524 0.0812325 0.0815126 0.0823529 0.0826144 0.0828758 0.0836601 0.0852941 0.0856209 0.0862745 0.0862745 0.0866013 0.0875817 0.0877451 0.0882353 0.0882353 0.0882353 0.0882353 0.0882353 0.0882353 0.0882353 0.0882353 0.0887255 0.0901961 0.0928105 0.0964052 0.096732 0.096732 0.096732 0.0963399 0.0959477 0.0947712 0.0944444 0.0941176 0.0941176 0.0941176 0.0941176 0.0941176 0.0941176 0.094281 0.0947712 0.0947712 0.0954248 0.0955556 0.0956863 0.0960784 0.0960784 0.0960784 0.0960784 0.0959477 0.095817 0.0954248 0.0954248 0.0954248 0.0952614 0.0947712 0.0944444 0.0934641 0.0934641 0.0934641 0.0933333 0.0932026 0.0928105 0.0926471 0.0921569 0.0908497 0.0908497 0.0915033 0.0921569 0.0928105 0.0934641 0.0941176 0.0947712 0.0954248 0.0973856 0.0982843 0.099183 0.100082 0.10098 0.101879 0.104575 0.105098 0.107516 0.107843 0.107843 0.107843 0.10768 0.10719 0.106928 0.106667 0.105882 0.105229 0.104575 0.102614 0.102092 0.101569 0.1 0.0986928 0.0986928 0.0986928 0.0986928 0.0986928 0.099085 0.0994771 0.100654 0.101046 0.101438 0.102614 0.103529 0.104444 0.10719 0.108007 0.110458 0.110458 0.110458 0.110458 0.110458 0.110458 0.11085 0.111242 0.112418 0.112979 0.113539 0.114099 0.114659 0.11634 0.117211 0.118083 0.118954 0.121569 0.122549 0.12549 0.126797 0.127451 0.129412 0.13268 0.135294 0.139542 0.139869 0.141176 0.141503 0.143791 0.143791 0.143137 0.142157 0.14183 0.14183 0.143137 0.143464 0.143791 0.143791 0.143791 0.143791 0.143791 0.143464 0.142157 0.141503 0.141176 0.140523 0.140523 0.140654 0.140784 0.141176 0.141457 0.141737 0.142017 0.142297 0.143137 0.143399 0.14366 0.144444 0.145752 0.146405 0.147059 0.147059 0.147712 0.147712 0.147549 0.147386 0.143137 0.143791 0.144444 0.145098 0.145752 0.146405 0.148366 0.14902 0.148693 0.148366 0.147549 0.144771 0.144444 0.143791 0.143791 0.143791 0.143978 0.144164 0.144351 0.144538 0.145098 0.147059 0.146928 0.146797 0.146405 0.146151 0.145897 0.145643 0.145389 0.145134 0.14488 0.144626 0.144372 0.144118 0.143863 0.143609 0.143355 0.147059 0.147059 0.14719 0.14732 0.147451 0.147582 0.147712 0.147843 0.147974 0.148105 0.148235 0.148366 0.148497 0.148627 0.14902 0.14902 0.14902 0.14902 0.14902 0.148366 0.14902 0.15];
for i=1:1:215
y(i)=y(i) + 0.03;
end
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'Jerk-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Acceleration Error(m/s^2) y');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:0.05:0.3);
hold off;
% ??????z????
subplot(1,3,3);
y=[0.0313725 0.0315359 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0326797 0.0333333 0.0333333 0.0333333 0.0333333 0.0339869 0.0341503 0.0346405 0.0348039 0.0352941 0.0352941 0.0359477 0.0359477 0.0352941 0.0339869 0.0336601 0.0326797 0.0313725 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.0310458 0.0320261 0.0320261 0.0323529 0.0326797 0.0330065 0.0333333 0.0333333 0.0331699 0.0326797 0.0320261 0.0313725 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.0313725 0.031634 0.0318954 0.0333333 0.0336601 0.0339869 0.0343137 0.0349673 0.0352941 0.0343137 0.0339869 0.0339869 0.0336601 0.0333333 0.0333333 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0325163 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0316993 0.0310458 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.0316993 0.0320261 0.0326797 0.0326797 0.0336601 0.0339869 0.0339869 0.0339869 0.0346405 0.0346405 0.0346405 0.0352941 0.0354575 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0366013 0.0372549 0.0372549 0.0372549 0.0379085 0.0385621 0.0385621 0.0385621 0.0392157 0.0398693 0.0400327 0.0405229 0.0405229 0.0411765 0.0411765 0.0411765 0.0405229 0.0392157 0.0379085 0.0372549 0.0367647 0.0352941 0.0348039 0.0333333 0.0323529 0.0316993 0.0313725 0.0313725 0.0313725 0.0313725 0.0313725 0.0313725 0.0313725 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0320261 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0333333 0.0333333 0.0333333 0.0339869 0.0339869 0.0339869 0.0339869 0.0339869 0.0339869 0.0339869 0.0339869 0.0333333 0.0333333 0.0326797 0.0313725 0.0313725 0.0313725 0.0300654 0.0300654 0.0300654 0.0300654 0.0300654 0.0300654 0.0300654 0.030719 0.030719 0.030719 0.030719 0.0320261 0.0320261 0.0326797 0.0326797 0.0326797 0.0333333 0.0343137 0.0346405 0.0349673 0.0352941 0.0352941 0.0362745 0.0366013 0.0366013 0.0362745 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0359477 0.0366013 0.0372549 0.0372549 0.0382353 0.0385621 0.0388889 0.0401961 0.0405229 0.0421569 0.0441176 0.0447712 0.0486928 0.0529412 0.0584967 0.0588235 0.0620915 0.0627451 0.0640523 0.0660131 0.0728758 0.0754902 0.0761438 0.0764706 0.0764706 0.0771242 0.0797386 0.109804 0.112092 0.112418 0.114706 0.123203 0.126144 0.128758 0.132353 0.136928 0.137255 0.138889 0.139869 0.141176 0.142484 0.142647 0.144444 0.145098 0.145752 0.145752 0.144444 0.143791 0.143137 0.141176 0.14085 0.139869 0.139542 0.138562 0.136928 0.136601 0.136601 0.136928 0.137908 0.138344 0.13878 0.139216 0.140523 0.140523 0.140523 0.141013 0.142484 0.143791 0.144444 0.145752 0.146732 0.147059 0.147059 0.147712 0.148366 0.14902 0.149346 0.149673 0.149673 0.152288 0.152941 0.153072 0.153203 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.153595 0.152941 0.152941 0.152288 0.151797 0.149346 0.14902 0.14902 0.14902 0.14902 0.149183 0.149673 0.15 0.15098 0.15098 0.151144 0.151634 0.151961 0.152288 0.152288 0.152288 0.152288 0.152288 0.152288 0.152288 0.152157 0.152026 0.151634 0.151471 0.15098 0.150327 0.149673 0.14951 0.14902 0.147712 0.147451 0.14719 0.146405 0.145752 0.145752 0.145752 0.145752 0.145752 0.145752 0.145752 0.144444 0.14281 0.142484 0.142484 0.143137 0.143791 0.145752 0.146078 0.146405 0.146732 0.147059 0.147386 0.148366 0.148627 0.15 0.150327 0.150327 0.150327 0.150458 0.150588 0.15098 0.151634 0.151634 0.151634 0.151961 0.152288 0.152288 0.152941 0.154248 0.155556 0.156209 0.158824 0.160784 0.164052 0.164706 0.166667 0.167974 0.168627 0.170588 0.173529 0.187582 0.188235 0.189542 0.19085 0.191503 0.193464 0.197712 0.198693 0.198824 0.196405 0.196732 0.197386 0.198039 0.199346 0.204575 0.204575 0.205229 0.206536 0.207368 0.20719 0.206928 0.206667 0.206405 0.206144 0.205882 0.205621 0.205359 0.204575 0.204412 0.204248 0.204085 0.203922 0.203758 0.203595 0.203431 0.203268 0.203105 0.202614 0.202288 0.201961 0.201634 0.200654 0.199673 0.199346 0.199346 0.2 0.200131 0.200261 0.200654 0.201144 0.202614 0.202614 0.202941 0.203922 0.203922 0.203922 0.203922 0.203922 0.203922 0.203922 0.203268 0.201634 0.201307 0.201307 0.201307 0.201307 0.201307 0.201307 0.201307 0.201261 0.201214 0.201167 0.20112 0.201074 0.201027 0.20098 0.200934 0.200887 0.20084 0.200794 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.200654 0.202614 0.202614 0.201961 0.201961 0.201961 0.201961 0.201961 0.201961 0.201471 0.2 0.199739 0.199477 0.198693 0.198301 0.197908 0.196732 0.196732 0.196078 0.196078 0.196078 0.196078 0.196078 0.196078 0.196078 0.196078 0.196187 0.196296 0.196405 0.196732 0.197059 0.197386 0.197712 0.198693 0.198911 0.199129 0.2];
for i=1:1:220
y(i)=y(i) + 0.03;
end
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', '????-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
y=[0.0153595 0.0214844 0.0213867 0.0210938 0.0208008 0.0199219 0.0197917 0.0196615 0.0195312 0.019401 0.0192708 0.0191406 0.01875 0.0187012 0.0186523 0.0186035 0.0185547 0.0185059 0.0183594 0.0183594 0.0183594 0.0183594 0.0183594 0.01875 0.01875 0.01875 0.0189062 0.0190625 0.0195312 0.0196094 0.0196875 0.0199219 0.0199219 0.0199219 0.0199219 0.0195312 0.0193848 0.0192383 0.0190918 0.0189453 0.0187988 0.0183594 0.0182031 0.0180469 0.0175781 0.0175781 0.0175781 0.0179687 0.0179687 0.0179687 0.0168627 0.016732 0.0163399 0.0156863 0.0195312 0.0199219 0.0201451 0.0203683 0.0205915 0.0208147 0.021875 0.0219727 0.0222656 0.0226562 0.0226562 0.0226562 0.0226562 0.0226562 0.0226562 0.0226562 0.0226562 0.0226562 0.0196078 0.0196078 0.0202614 0.0202614 0.0202614 0.0195312 0.0195312 0.0195312 0.0195312 0.0195312 0.0195312 0.0195312 0.0195312 0.0196289 0.0199219 0.0199219 0.0208984 0.0207031 0.0207031 0.0223856 0.0228758 0.0228758 0.0228758 0.0228758 0.0228758 0.0228758 0.0228758 0.0228758 0.0228758 0.0228758 0.0222222 0.021732 0.0202614 0.0196078 0.0191406 0.0191406 0.0191406 0.0191406 0.0191406 0.0191406 0.0191406 0.0191406 0.0191406 0.0191127 0.0190848 0.0190569 0.019029 0.0190011 0.0189732 0.0189453 0.0189174 0.0188895 0.0188616 0.0188337 0.01875 0.0185547 0.0183594 0.0181641 0.0215686 0.0215686 0.0215686 0.0215686 0.0215686 0.0215686 0.0215686 0.020915 0.0207516 0.0202614 0.0202614 0.0202614 0.0202614 0.0202614 0.020098 0.019281 0.0189542 0.0183007 0.0181373 0.0176471 0.0169935 0.0163399 0.0162092 0.0160784 0.0156863 0.0156863 0.0156863 0.0156863 0.0156863 0.0156863 0.0159477 0.0162092 0.0169935 0.0173203 0.0176471 0.0179739 0.0196078 0.0199346 0.0202614 0.0202614 0.0202614 0.0202614 0.0202614 0.0186275 0.0183007 0.0183007 0.0183007 0.0176471 0.0169935 0.0169935 0.0163399 0.0163399 0.0163399 0.0163399 0.0163399 0.0163399 0.0163399 0.0163399 0.0163399 0.0169935 0.0169935 0.0176471 0.0177778 0.0179085 0.0189542 0.0189542 0.0189542 0.0189542 0.0189542 0.0189542 0.0189542 0.0189542 0.0189542 0.0189542 0.0202614 0.0215686 0.0222222 0.0261438 0.0392157 0.0405229 0.0411765 0.0437908 0.0441176 0.045098 0.0470588 0.0475817 0.0481046 0.05 0.051634 0.0529412 0.0568627 0.0620915 0.0669935 0.0679739 0.0728758 0.0732026 0.0738562 0.0738562 0.0738562 0.0745098 0.0738562 0.0732026 0.0732026 0.0737255 0.0742484 0.075817 0.079085 0.0833333 0.0859477 0.0862745 0.0869281 0.0869281 0.0874183 0.0888889 0.0895425 0.0915033 0.0928105 0.095098 0.098366 0.0986928 0.0980392 0.0968954 0.0934641 0.0929412 0.0924183 0.0908497 0.0911402 0.0914306 0.0917211 0.0920116 0.0923021 0.0925926 0.0934641 0.0938998 0.0943355 0.0947712 0.0960784 0.0962418 0.096732 0.0973856 0.0974946 0.0976035 0.0977124 0.0980392 0.0980392 0.0982026 0.0986928 0.0986928 0.0982026 0.096732 0.096732 0.0965686 0.0960784 0.0962418 0.096732 0.0968954 0.0973856 0.097549 0.0980392 0.0986928 0.0986928 0.0986928 0.0986928 0.0980392 0.0979303 0.0978214 0.0977124 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.096732 0.0980392 0.0982843 0.0985294 0.0987745 0.0990196 0.0992647 0.1 0.100163 0.100654 0.101307 0.100654 0.100327 0.0993464 0.0988381 0.0983297 0.0978214 0.097313 0.0968046 0.0962963 0.0947712 0.0943355 0.0938998 0.0934641 0.0921569 0.0921569 0.0921569 0.0934641 0.0954248 0.095817 0.0962092 0.0973856 0.10098 0.101307 0.101961 0.102288 0.103268 0.105556 0.105882 0.106536 0.106536 0.106209 0.105882 0.105556 0.105229 0.104902 0.104575 0.104248 0.105882 0.10719 0.107843 0.113072 0.117647 0.118301 0.122549 0.124837 0.124837 0.125327 0.126797 0.127451 0.128758 0.131699 0.13366 0.13366 0.128125 0.128027 0.127734 0.127669 0.127604 0.127539 0.127344 0.127344 0.127344 0.127344 0.127344 0.12793 0.128516 0.128906 0.130078 0.130078 0.128906 0.129004 0.129297 0.129453 0.129609 0.130078 0.130078 0.130078 0.136601 0.136863 0.137124 0.137908 0.137908 0.137908 0.137908 0.138189 0.138469 0.138749 0.139029 0.139869 0.140336 0.140803 0.14127 0.141737 0.143137 0.143529 0.143922 0.145098 0.145098 0.145261 0.145752 0.145752 0.145752 0.145752 0.145098 0.144553 0.144009 0.143464 0.14183 0.141176 0.139216 0.140234 0.140365 0.140495 0.140625 0.141016 0.141504 0.142969 0.143516 0.144063 0.145703 0.146094 0.147266 0.148438 0.148047 0.146484 0.145703 0.143359 0.142969 0.141797 0.141406 0.142187 0.143359 0.144531 0.145313 0.145703 0.146875 0.147266 0.148438 0.14873 0.149609 0.149609 0.149609 0.148366 0.14902 0.14902 0.14902 0.14902 0.14902 0.14902 0.14902 0.147712 0.147582 0.147451 0.147059 0.146928 0.15 0.149609 0.149316 0.149023 0.14873 0.148438 0.148145 0.147266 0.146973 0.146094 0.145313 0.145313 0.145313 0.145313 0.145313 0.146405 0.15];
for i=1:1:225
y(i)=y(i) + 0.03;
end
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'Jerk-VSIMM', 'LineWidth',1.3);
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Acceleration Error(m/s^2) z');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:0.05:0.3);
hold off;