在Mimic_Lab\source\robocup_lab\robocup_lab\utils\exporter.py中的attach_onnx_metadata:
"action_scale": (env.action_manager.get_term("joint_pos")._scale.cpu().tolist()
if hasattr(env.action_manager.get_term("joint_pos")._scale, 'cpu')
else [env.action_manager.get_term("joint_pos")._scale]),
这里可能是二维数组，我看beyondmimic是取的_scale[0][0]
在Mimic_Lab\source\robocup_lab\robocup_lab\utils\exporter.py中的attach_onnx_metadata:
"action_scale": (env.action_manager.get_term("joint_pos")._scale.cpu().tolist()
if hasattr(env.action_manager.get_term("joint_pos")._scale, 'cpu')
else [env.action_manager.get_term("joint_pos")._scale]),
这里可能是二维数组，我看beyondmimic是取的_scale[0][0]