如何实现增量式重建？

[Carloslius]

您好，非常感谢您分享您出色的工作！
我想请教您一个问题，您的代码中是在一开始一次性初始化了所有的点来重建3dgs场景，如果我想从一个带有深度信息的连续视频帧中反投影得到点云，然后增量式的将每帧新视野中的点添加到3dgs场景中，这时候对于时间应该怎样处理呢？

[Fumore]

你好，我们在使用lidar point初始化的时候将gaussian point的$\tau$ (GaussianModel._t)设置为lidar point的capture timestamp。你可以使用对应视频帧的时间戳来初始化反投影点云的$\tau$。