循环更新ki和kd会不会导致ki为0而kd为无穷大？

[zhichengyan]

pid_f_init内有pid->_ki = pid->ki * pid->period是否会导致pid->_ki接近0，pid->_kd = pid->kd / pid->period是否会导致pid->kd接近无穷大？不理解这个逻辑，可以解说一下原理吗？

[dukelec]

_ki 和 ki 是不同的两个变量，带下划线的是内部变量

为何 ki 和 kd 要分别乘除 period，是因为 period 如果变化，pid 的 p 项是不受影响的，但是 i 和 d 项会受其影响。

这里分别乘除 period 是为了让 period 改变也不影响 i 和 d 项，cdfoc 的 period 目前是固定的（20.752 KHz），不排除有用户需要改它

[zhichengyan]

谢谢回复，是我没看清楚

[zhichengyan]

dukelec is a expert of FOC!!!