曾经我就发现过跑马灯会有卡死，但由于整机正常工作就没太在意。现在由于imu姿态解算更改为EKF后，消耗了一部分算力，我便对各任务运行做了一次简单的审查。自然的几个中等优先级解算任务没有获得资源，经过一番审查，一是任务级分配的很乱不知道谁干的，还超出了最高优先级限制，配置里为7，那么最高是6，有人瞎搞，扯多了。
现在的状态是，中低优先级及低优先级从3开始，拿不到cpu资源了。由于keil不知道为什么attach不到rtos没能快捷看任务状态，而且也没有实现完整的一套任务监控，主要是log并没实现，就暂时没有继续深入审查。暂时可能考虑为180MHz的算力不够。不知道在以前有没有出现过这种情况。
（未来打算用达妙的h723或者自己设计的h7主控板，甚至是linux，所以我也不太想把太多时间投入到这个debug中，只是想了解下当初有没有类似的问题）
曾经我就发现过跑马灯会有卡死，但由于整机正常工作就没太在意。现在由于imu姿态解算更改为EKF后，消耗了一部分算力，我便对各任务运行做了一次简单的审查。自然的几个中等优先级解算任务没有获得资源，经过一番审查，一是任务级分配的很乱不知道谁干的，还超出了最高优先级限制，配置里为7，那么最高是6，有人瞎搞，扯多了。
现在的状态是，中低优先级及低优先级从3开始，拿不到cpu资源了。由于keil不知道为什么attach不到rtos没能快捷看任务状态，而且也没有实现完整的一套任务监控，主要是log并没实现，就暂时没有继续深入审查。暂时可能考虑为180MHz的算力不够。不知道在以前有没有出现过这种情况。
（未来打算用达妙的h723或者自己设计的h7主控板，甚至是linux，所以我也不太想把太多时间投入到这个debug中，只是想了解下当初有没有类似的问题）