Этот репозиторий содержит материалы лабораторного практикума по тематике линейной фильтрации Калмана в задачах позиционирования и комплексирования навигационных измерений (ГНСС/ИНС).
- ЛР1. Моделирование движения материальной точки и линейная фильтрация Калмана
- ЛР2. Решение навигационной задачи по псевдодальностям ГНСС
- ЛР3. Слабосвязанная интеграция ГНСС–ИНС
- ЛР4. Сильносвязанная интеграция ГНСС–ИНС
Оценивание построено по принципу постепенного усложнения: ранние работы дают базовые компоненты (траектория, измерения, линейный ФК), последующие — используют их как входные данные и добавляют новые модели/алгоритмы.
| Работа | Состав | Баллы |
|---|---|---|
| ЛР1 | Часть 1 + Часть 2 | 5 + 5 |
| ЛР2 | Часть 1 + Часть 2 | 5 + 5 |
| ЛР3 | Часть 1 + Часть 2 | 10 + 15 |
| ЛР4 | Часть 1 + Часть 2 | 10 + 15 |
Части внутри одной ЛР принимаются и оцениваются раздельно.
Выполнение заданий лабораторных работ с помощью CARLA Simulator версии 0.9.16. Дополнительная информация по ссылке
Сдача лаработаторной работы (части 1 и 2) осуществялется в течение 2-х недель после даты выполнения по графику контрольных мероприятий. Если любая из частей сдается позже, но срок не превышает 4-х недель с момента выполнения, то баллы начисляются с коэффициентов 0,5. При превышении сроков сдачи на 4 недели лабораторная работа больше не принимается.
Для каждой лабораторной работы должно быть обеспечено:
- воспроизводимое выполнение (фиксированные параметры, при необходимости — seed генератора случайных чисел);
- понятная структура проекта/скриптов и комментарии в коде;
- графики и численные метрики качества;
- краткие выводы по экспериментам.
Экзамен письменный, два теориетических вопроса по 15 баллов каждый.
ver.0.1