速度関連のパラメータを設定しているファイル

[shunsugar]

🚶 背景 🚶

現在のorange_ros2パッケージには、最高速度や加速時間のパラメータなど、速度関連のパラメータを設定しているファイルがいくつかあります。しかし、それらがどこにあり、どこを変えるとどこに影響が出るのかが明らかでないため、こちらのIssueでまとめていきます。

🏃 速度関連のファイル 🏃

1. motor_driver_params.yaml

・速度の目標値までの加速時間と減速時間 [m/s]

orange_ros2/orange_bringup/config/motor_driver_params.yaml

Lines 21 to 25 in 2aee48e

	# Time to reach target position
	set_accel_time_left: 500 # ms
	set_accel_time_right: 500 # ms
	set_decel_time_left: 500 # ms
	set_decel_time_right: 500 # ms

・最高速度と最低速度 [rpm]

orange_ros2/orange_bringup/config/motor_driver_params.yaml

Lines 27 to 32 in 2aee48e

	# Maximum rpm
	max_left_rpm: 160
	max_right_rpm: 160
	# Width of rpm to be regarded as 0
	# If 3, then -3 to 3 is considered rpm 0
	deadband_rpm: 3

2. dualsense.yaml

・コントローラ操作時の直進方向の速度とターボ速度 [m/s]

orange_ros2/orange_teleop/config/dualsense.yaml

Lines 5 to 8 in 2aee48e

	scale_linear:
	x: 0.5 # [m/s]
	scale_linear_turbo:
	x: 1.0 # [m/s] Maximum speed for Tsukuba Challenge

・コントローラ操作時の回転方向の速度 [m/s]

orange_ros2/orange_teleop/config/dualsense.yaml

Lines 12 to 13 in 2aee48e

	scale_angular:
	yaw: 0.4 # [rad/s]

3. navigation2_params.yaml

・

orange_ros2/orange_navigation/config/navigation2_params.yaml

Lines 130 to 157 in 2aee48e

	FollowPath:
	plugin: "dwb_core::DWBLocalPlanner"
	# DWB parameters
	debug_trajectory_details: True
	min_vel_x: 0.0
	min_vel_y: 0.0
	max_vel_x: 1.6
	max_vel_y: 0.0
	max_vel_theta: 0.5
	min_speed_xy: 0.0
	max_speed_xy: 1.6
	min_speed_theta: 0.0
	acc_lim_x: 0.5
	acc_lim_y: 0.0
	acc_lim_theta: 0.5
	decel_lim_x: -0.5
	decel_lim_y: 0.0
	decel_lim_theta: -0.5
	vx_samples: 10
	vy_samples: 0
	vtheta_samples: 10
	sim_time: 2.0
	linear_granularity: 0.05
	angular_granularity: 0.025
	transform_tolerance: 0.2
	xy_goal_tolerance: 0.05
	trans_stopped_velocity: 0.25
	short_circuit_trajectory_evaluation: True

・リカバリ時の速度

orange_ros2/orange_navigation/config/navigation2_params.yaml

Lines 314 to 317 in 2aee48e

	simulate_ahead_time: 2.0
	max_rotational_vel: 0.5
	min_rotational_vel: 0.1
	rotational_acc_lim: 1.6

・

orange_ros2/orange_navigation/config/navigation2_params.yaml

Lines 333 to 345 in 2aee48e

	velocity_smoother:
	ros__parameters:
	smoothing_frequency: 20.0
	scale_velocities: False
	feedback: "OPEN_LOOP"
	max_velocity: [1.6, 0.0, 0.5]
	min_velocity: [-1.0, 0.0, -1.0]
	max_accel: [0.5, 0.0, 0.5]
	max_decel: [-0.5, 0.0, -0.5]
	odom_topic: "/fusion/odom"
	odom_duration: 0.1
	deadband_velocity: [0.0, 0.0, 0.0]
	velocity_timeout: 1.0

[kugurofu]

motor_driver_params.yamlで設定されているrpmを超えない範囲でdualsense.yamlの指定速度を出せるようです。
そのため、優先順位としては

motor_driver_params.yaml>dualsense.yaml

のようです。