[DWB Controller] Pathが出ているにもかかわらずロボットがゴール方向に向きを合わせるまでに時間がかかる

[Alpaca-zip]

概要
表題通り、Pathが出ているがゴールの方向とロボットの向きが大きく違う時に、ロボットが向きを合わせるまで時間がかかります。

提案
気になっているのは以下でDWB ControllerのRotateToGoalCriticを利用していることです。

orange_ros2/orange_navigation/config/navigation2_params.yaml

Line 159 in 4f8a274

critics: ["RotateToGoal", "Oscillation", "BaseObstacle", "GoalAlign", "PathAlign", "PathDist", "GoalDist"]

orange_ros2/orange_navigation/config/navigation2_params.yaml

Lines 171 to 173 in 4f8a274

	RotateToGoal.scale: 32.0
	RotateToGoal.slowing_factor: 5.0
	RotateToGoal.lookahead_time: -1.0

RotateToGoalCriticはロボットがゴール近くになった時のみ、その場回転を許容するプラグインのようでこれが原因な気がしています。
一度、RotateToGoalCriticを利用しないようにして挙動の変化を見てみても良いかもしれません。