必要なノードの整理

[shunsugar]

igvcに必要なノードと、それぞれのトピックとメッセージの型をまとめていきます。

@kengohozumi @bvbnatsu @kugurofu @shunsugar
今回のigvcでは、去年からの変更点が多いです。そのため、今回のプログラムのそれぞれのノードで何をするのかをまとめ、共有していきます。ゴールデンウイーク中にこの整理は終わらせたいです。
知っているところや、間違っているところなどは教えてください。

必要なノード

• モータを制御するノード
• センサを制御するノード
• 自己位置を把握するノード
• ウェイポイントを設置するノード
• 経路を生成するノード
• モータへ速度を指令するノード

これらが最低限必要だと思われます。足りないものやおかしなところは教えてください。

各ノードに入力される、また出力するトピックやメッセージの型

• モータを制御するノード
  入力するトピック：/cmd_vel（型：geometry_msgs/Twist）

• センサを制御するノード
  出力するトピック：/livox_scan（型：sensor_msgs/LaserScan.msg）

• 自己位置を把握するノード

• ウェイポイントを設置するノード

• 経路を生成するノード

• モータへ速度を指令するノード
  出力するトピック：/cmd_vel（型：geometry_msgs/Twist）

知っているところを教えてください。お願いします。

launchファイルの構成

去年
start.launch
┣ motor.launch
┃┣ serial_node.py
┃┗ motor_driver_node.launch
┃　┗ motor_driver_node.py
┗ sensors.launch
　┣ 2D, 3D, imu, etc...

今年
activate_device.launch
┣ serial_node.py（LED）
┣ serial_node.py（e-stop）
┣ motor_driver_node.launch
┃┗ motor_driver_node.py
┣ mid360系
┗ GPS系

去年
no_map_navigation.launch
┣ LED_control.py
┣ slam_gmapping
┣ move_base
┣ rviz
┣ local_goal_setter2.py
┣ gps_goal_setter2.py
┗ marker_setter.py

今年
no_map_navigation2.launch ?
┣ LED_control.py
┣ slam_gmapping